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阿部　一樹
Abe Kazuki
阿部　一樹
Abe Kazuki
基礎工学研究科　システム創成専攻，助教

keyword 無線技術，組み込みシステム，機構，メカトロニクス，ロボティクス

経歴 2

  1. 2024年4月 ～ 継続中
    大阪大学　大学院基礎工学研究科　特任助教（研究）

  2. 2021年6月 ～ 継続中
    東北大学 タフ・サイバーフィジカルAI研究センター　田所研究室　特任助教（研究）

学歴 4

  1. 山形大学　理工学研究科 機械システム工学専攻 博士後期課程

    2018年4月 ～ 2021年3月

  2. 山形大学　理工学研究科 機械システム工学専攻 博士前期課程

    2016年4月 ～ 2018年3月

  3. 山形大学　工学部機械システム工学科

    2012年4月 ～ 2016年3月

  4. 栃木県立宇都宮工業高等学校　電子機械科

    2010年4月 ～ 2012年3月

所属学会 4

  1. 日本機械学会

  2. IEEE-RAS

  3. IEEE

  4. 日本ロボット学会

研究内容・専門分野 3

  1. ものづくり技術（機械・電気電子・化学工学） / 電子デバイス、電子機器 /

  2. ものづくり技術（機械・電気電子・化学工学） / 制御、システム工学 /

  3. ものづくり技術（機械・電気電子・化学工学） / 機械要素、トライボロジー /

受賞 6

  1. 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門 ベストプレゼンテーション表彰

    阿部一樹　日本機械学会　2023年6月

  2. 日本機械学会奨励賞（研究）

    阿部一樹　日本機械学会　2022年4月

  3. 工学部の安全に寄与した功績

    阿部一樹　山形大学　2020年10月

  4. 第4回優秀研究・技術賞

    多田隈 建二郎, 清水 翔也, 佐野 峻輔, 釼持 優人, 恩田 一生, 髙橋 知也, 阿部 一樹, 渡辺 将広, 多田隈 理一郎, 昆陽 雅司, 田所 諭　日本ロボット学会　2023年9月

  5. 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門 ROBOMECH表彰

    佐野峻輔, 阿部一樹, 渡辺将広, 多田隈建二　日本機械学会　2023年6月

  6. SI2018 優秀講演賞

    安部,久保, 鈴木, 阿部,依田, 多田隈,妻木　公益財団法人 計測自動制御学会　2019年3月

論文 18

  1. ABENICS: Active Ball Joint Mechanism With Three-DoF Based on Spherical Gear Meshings

    Kazuki Abe, Kenjiro Tadakuma, Riichiro Tadakuma

    IEEE Transactions on Robotics　Vol. 37　No. 5　p. 1806-1825　2021年　研究論文（学術雑誌）

  2. Development of the omnidirectional transporting table based on omnidirectional driving gear

    Kazuki Abe, Gaku Matsui, Kenjiro Tadakuma, Mitsuhiro Yamano, Riichiro Tadakuma

    Advanced Robotics　Vol. 34　No. 6　p. 358-374　2020年3月18日　研究論文（学術雑誌）

  3. Tube Mechanism for Positively Pressurized Variable Stiffness by Lever and Wire

    Issei Onda, Masahiro Watanabe, Kenjiro Tadakuma, Kazuki Abe, Satoshi Tadokoro

    IEEE Robotics and Automation Letters　2025年3月　研究論文（学術雑誌）

  4. Poloidal Drive: Direct-Drive Transmission Mechanism for Active Omni-Wheels With Spoke Interference Avoidance

    Shunsuke Sano, Kenjiro Tadakuma, Ryotaro Kayawake, Masahiro Watanabe, Kazuki Abe, Yuto Kemmotsu, Satoshi Tadokoro

    IEEE Robotics and Automation Letters　2025年2月　研究論文（学術雑誌）

  5. Gravity Compensation Mechanism Inspired by Sauropods’ Skeleton

    Ryotaro Kayawake, Kazuki Abe, Masahiro Watanabe, Kenjiro Tadakuma, Satoshi Tadokoro

    2024 IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM)　p. 1272-1277　2024年7月15日　研究論文（国際会議プロシーディングス）

    出版者・発行元：IEEE

  6. Dish-Shaped Thin Beads: A Novel Bead Shape for Wire-Driven Variable Stiffness Mechanisms

    Haruto Miida, Masahiro Watanabe, Kenjiro Tadakuma, Kazuki Abe, Issei Onda, Satoshi Tadokoro

    2024 IEEE 7th International Conference on Soft Robotics (RoboSoft)　p. 629-636　2024年4月14日　研究論文（国際会議プロシーディングス）

    出版者・発行元：IEEE

  7. Balloon Pin-Array Gripper: Two-Step Shape Adaptation Mechanism for Stable Grasping Against Object Misalignment

    Yuto Kemmotsu, Kenjiro Tadakuma, Kazuki Abe, Masahiro Watanabe, Satoshi Tadokoro

    IEEE Robotics and Automation Letters　p. 1-8　2024年　研究論文（学術雑誌）

    出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)

  8. Permanent-Magnetically Amplified Robotic Gripper With Less Clamping Width Influence on Compensation Realized by a Stepless Width Adjustment Mechanism

    Tori Shimizu, Kenjiro Tadakuma, Masahiro Watanabe, Kazuki Abe, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

    IEEE Robotics and Automation Letters　Vol. 8　No. 2　p. 736-743　2023年2月　研究論文（学術雑誌）

    出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)

  9. Tube Mechanism with 3-axis Rotary Joints Structure to Achieve Variable Stiffness Using Positive Pressure

    Issei Onda, Masahiro Watanabe, Kenjiro Tadakuma, Kazuki Abe, Satoshi Tadokoro

    IEEE Robotics and Automation Letters　p. 1-8　2023年　研究論文（学術雑誌）

    出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)

  10. Experimental Study of the Mechanical Properties of a Spherical Parallel Link Mechanism With Arc Prismatic Pairs

    Naoto Saiki, Kenjiro Tadakuma, Masahiro Watanabe, Kazuki Abe, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

    IEEE Robotics and Automation Letters　Vol. 7　No. 4　p. 1-7　2022年10月　研究論文（学術雑誌）

    出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers ({IEEE})

  11. Permanent-Magnetically Amplified Brake Mechanism Compensated and Stroke-Shortened by a Multistage Nonlinear Spring

    Tori Shimizu, Kenjiro Tadakuma, Masahiro Watanabe, Kazuki Abe, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

    IEEE Robotics and Automation Letters　Vol. 7　No. 3　p. 6266-6273　2022年7月　研究論文（学術雑誌）

    出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers ({IEEE})

  12. Highly Articulated Tube Mechanism With Variable Stiffness and Shape Restoration Using a Pneumatic Actuator

    Issei Onda, Kenjiro Tadakuma, Masahiro Watanabe, Kazuki Abe, Tetsuyou Watanabe, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

    IEEE Robotics and Automation Letters　Vol. 7　No. 2　p. 3664-3671　2022年4月　研究論文（学術雑誌）

    出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)

  13. Inflated Bendable Eversion Cantilever Mechanism with Inner Skeleton for Increased Stiffness

    Tomoya Takahashi, Masahiro Watanabe, Kazuki Abe, Kenjiro Tadakuma, Naoto Saiki, Masashi Konyo, Satoshi Tadokoro

    IEEE Robotics and Automation Letters　p. 1-8　2022年　研究論文（学術雑誌）

    出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)

  14. Development of Data Logger Separator for Bio-Logging of Wild Seabirds

    Takuma Abe, Natsumi Kubo, Kazuki Abe, Hirokazu Suzuki, Yuichi Mizutani, Ken Yoda, Riichiro Tadakuma, Yuichi Tsumaki

    Journal of Robotics and Mechatronics　Vol. 33　No. 3　p. 446-456　2021年6月20日　研究論文（学術雑誌）

    出版者・発行元：Fuji Technology Press Ltd.

  15. Study on hypercompact and lightweight data logger separators for wild animals

    Takuma Abe, Natsumi Kubo, Kazuki Abe, Hirokazu Suzuki, Ken Yoda, Riichiro Tadakuma, Yuichi Tsumaki

    Advanced Robotics　Vol. 35　No. 2　p. 81-92　2021年　研究論文（学術雑誌）

  16. Study on portable haptic guide device with omnidirectional driving gear

    Tetsuya Aizawa, Haruhiko Iizima, Kazuki Abe, Kenjiro Tadakuma, Riichiro Tadakuma

    Advanced Robotics　Vol. 35　No. 5　p. 320-336　2021年　研究論文（学術雑誌）

  17. Study on visual machine-learning on the omnidirectional transporting robot

    Adrian Zambrano, Kazuki Abe, Ikumi Suzuki, Theo Combelles, Kenjiro Tadakuma, Riichiro Tadakuma

    Advanced Robotics　Vol. 34　No. 13　p. 917-930　2020年7月2日　研究論文（学術雑誌）

  18. 2自由度を有する球状全方向駆動歯車機構の研究

    多田隈 建二郎, 齋藤 寛人, 阿部 一樹, 羽尾 伸之介, 多田隈 理一郎

    日本ロボット学会誌　Vol. 36　No. 9　p. 627-638　2018年

    出版者・発行元：一般社団法人 日本ロボット学会

講演・口頭発表等 15

  1. アルギン酸塩ゲル膜による液中先端成長メカニズム

    阿部一樹, 渡辺将広, 多田隈建二郎

    ROBOMECH2022　2022年6月

  2. Villarceau円に基づくトロイダル能動メカナムホイール

    阿部一樹, 渡辺将広, 多田隈建二郎

    ROBOMECH2022　2022年6月

  3. 全方向物体搬送テーブルの多自由度実時間制御に関する研究[3E1-02]

    阿部一樹, 多田隈建二郎, 多田隈理一郎

    第 34 回日本ロボット学会学術講演会　2016年9月9日

  4. クラスター化したアルギン酸塩ゲル管膜による空間自在な液中先端成長メカニズム

    阿部一樹, 渡辺将広, 多田隈建二郎

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023　2023年6月30日

  5. Nimbus Holder：鎖状骨格と先端進展インフレータブル構造による 高剛性・低摺動なホールドシステム

    阿部一樹, 高橋知也, 渡辺将広, 多田隈建二郎

    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023　2023年6月28日

  6. 表面滑動分割リングによる能動全方向移動球状車輪

    佐野峻輔, 栢分崚汰郎, 阿部一樹, 渡辺将広, 多田隈建二郎

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2023年

  7. 分割キューブ状パズル構造に基づく多軸型能動球状車輪

    佐野峻輔, 高橋知也, 阿部一樹, 渡辺将広, 多田隈建二郎

    日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2022年

  8. 干渉回避スリット構造によるポロイダル方向への動力伝達機構-能動全方向車輪としての活用-

    佐野峻輔, 阿部一樹, 渡辺将広, 多田隈建二郎

    日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2022年

  9. 自由度対称性を有する範囲限定型3-RDoF球状歯車機構の開発[2B3-04]

    阿部一樹, 多田隈理一郎, 多田隈建二郎

    第39回日本ロボット学会学術講演会　2021年9月9日

  10. Study on machine vision for fast position tracking of multiple trays on an omnidirectional robotic device

    A. Zambrano, K. Abe, T. Combelles, K. Tadakuma, R. Tadakuma

    SII2020　2020年1月

  11. 遠隔操作型データロガー分離装置の研究

    安部 拓真, 久保 那津美, 齋藤 善暉, 阿部 一樹, 鈴木 宏和, 依田 憲, 多田隈 理一郎, 妻木 勇一

    第 37 回日本ロボット学会学術講演会　2019年9月

  12. 野生動物用超小型軽量データロガー分離装置の開発

    斎藤立義, 鈴木理史, 中野芳樹, 阿部一樹, 鈴木宏和, 山本誉士, 依田憲, 多田隈理一郎, 妻木勇一

    ロボティクス・メカトロニクス 講演会2018　2018年9月

  13. 野生動物用超小型軽量データロガー分離装置の研究（第２報）

    安部 拓真, 久保 那津美, 鈴木 理史, 阿部 一樹, 鈴木 宏和, 依田 憲, 多田隈 理一郎, 妻木 勇一

    第18回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会　2017年12月

  14. Study on an Intertially Stabilized Platform with Passive Gimbal [3X3-06]

    Erick Moya, Kazuki Abe, Adrian Zambrano, Kenjiro Tadakuma, Riichiro Tadakuma

    第 34 回日本ロボット学会学術講演会　2016年9月9日

  15. ２自由度を持つ球状全方向駆動歯車の研究[1X2-02]

    齋藤寛人, 阿部一樹, 多田隈建二郎, 多田隈理一郎

    第 34 回日本ロボット学会学術講演会　2016年9月7日

特許・実用新案・意匠 13

  1. 関節装置及び歯車セット

    多田隈 理一郎, 阿部 一樹

    特許第7072272号

    出願日:2020/06/08

    登録日:2022/05/12

  2. 多方向駆動装置及び自動カメラ

    松田 智美, 多田隈 理一郎, 齋藤 寛人, 阿部 一樹

    特許6659035

    登録日:2020/02/10

  3. 全方向移動車輪および全方向移動体

    阿部 一樹, 多田隈 建二郎

    出願日:2022/05/26

  4. 全方向移動装置および移動体

    阿部 一樹, 多田隈 建二郎

    出願日:2022/05/25

  5. 差動機構

    多田隈 理一郎, 阿部 一樹

    特許7025801

    出願日:2021/02/02

    登録日:2022/02/25

  6. 複数方向駆動装置、ロボット関節機構及び複数方向駆動方法

    岡崎 泰典, 松田 智美, 多田隈 理一郎, 齋藤 寛人, 阿部 一樹, 羽尾 伸之介, 茂木 和樹

    特許6729855

    登録日:2020/07/06

  7. 剛性可変連結体

    恩田 一生, 多田隈 建二郎, 渡辺 将広, 阿部 一樹, 昆陽 雅司, 田所 諭

    出願日:2022/05/09

  8. 物品保持装置

    池内 宏樹, 金田 侑, 荒木 秀和, 多田隈 建二郎, 渡辺 将広, 阿部 一樹, 高橋 優太

    出願日:2022/03/07

  9. 巻き掛け伝動装置

    多田隈 建二郎, 阿部 一樹, 渡辺 将広, 佐竹 陽一, 昆陽 雅司, 田所 諭

    出願日:2022/03/02

  10. 運搬装置

    多田隈 建二郎, 高橋 優太, 釼持 優人, 高橋 景虎, 阿部 一樹, 渡辺 将広, 昆陽 雅司, 田所 諭

    出願日:2021/12/13

  11. 球状歯車回転システム

    阿部 一樹, 多田隈 建二郎

    出願日:2021/09/06

  12. ２方向駆動装置

    阿部 一樹, 多田隈建二郎

    出願日:2021/09/06

  13. 球状歯車

    多田隈 理一郎, 阿部 一樹

    出願日:2022/04/26

報道 16

  1. 今に花咲き実を結ぶ Robotics 後編「AMから切削、そして―」

    ニュースダイジェスト社

    2024年1月

  2. 東北大学、流体を履帯に供給できるクローラー

    日刊工業新聞社

    2023年12月

  3. 今に花咲き実を結ぶ Robotics 前編「球状の歯車が無制限に回転」

    ニュースダイジェスト社

    2023年12月

  4. 世界を変える100の技術：球状歯車

    日経BP

    2023年10月

  5. 人手不足の救世主に？ 東北大で介護ロボットの最新技術を紹介するシンポジウム

    KHB東日本放送

    2023年7月17日

  6. 東北大、スクリューになる全方向移動車輪 水陸両用で災害対応提案

    2022年6月17日

  7. Carbon 2021年第3号 表紙

    三谷産業株式会社

    2021年12月20日

  8. 球状歯車、SNSで沸騰 ハードウエア開発に新風の予感

    2021年9月14日

  9. 「3Dプリンターで作ってみました」SNS沸騰の球状歯車に見た新時代

    日経xTECH

    2021年9月6日

  10. 全方向回転の球状歯車、何で動かす？

    2021年8月31日

  11. SNS沸騰の「球状歯車」 全方向無制限駆動で人型ロボットに衝撃

    2021年7月29日

  12. 体温測る「ゲルハチ公」 山形大工学部開発、ロボット改良

    山形新聞社

    2020年9月

  13. 山形大、ゲルハチ公に温度センサー 抵抗感なく検温

    日本経済新聞社

    2020年8月

  14. ウミネコ追跡に装着型 山形大が開発、ＧＰＳで行動把握（動画あり）

    日刊工業新聞社

    2018年7月

  15. 2つの回転軸を一体化した球状歯車機構の開発と適用の可能性

    日刊工業新聞社

    2017年8月

  16. 山形大など、球状歯車機構を開発−２つの回転軸を一体化（動画あり）

    日刊工業新聞社

    2016年10月

学術貢献活動 12

  1. 【学会運営】ロボティクス・メカトロニクス講演会2025, 広報・HP委員

    日本機械学会

    2024年2月1日 ～ 継続中

  2. 【学会運営】第41回日本ロボット学会学術講演会 実行委員会, 企画委員

    日本ロボット学会

    2023年3月1日 ～ 2023年10月1日

  3. 【座長】2024 International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, "Control Application in Mechatronics I"

  4. 【座長】第41回日本ロボット学会学術講演会, GS3:アクチュエータ(1/2)

  5. 【査読】The IEEE Transactions on Robotics（２件）

  6. 【査読】The IEEE Robotics and Automation Letters（９件）

  7. 【査読】Humanoids 2024（１件）

  8. 【査読】CASE2023，2024（２件）

  9. 【査読】AIM2024（３件）

  10. 【査読】日本ロボット学会誌（２件）

  11. 【査読】ICRA2022，2024（３件）

  12. 【査読】IROS 2023，2024（５件）