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安部　祐一

Ambe Yuichi

基礎工学研究科　機能創成専攻，助教

keyword 索状ロボット，流体噴射ロボット，歩行ロボット，レスキューロボット，ロボティクス

学歴

  • 2012年04月 ～ 2016年03月，京都大学，大学院工学研究科，機械理工学専攻
  • 2010年04月 ～ 2012年03月，京都大学，大学院工学研究科，機械理工学専攻
  • 2006年04月 ～ 2010年03月，京都大学，理学部，物理学科

経歴

  • 2022年09月 ～ 継続中，大阪大学，大学院基礎工学研究科，助教
  • 2021年04月 ～ 2022年08月，東北大学，タフ・サイバーフィジカルAI研究センター，助教
  • 2018年04月 ～ 2021年03月，東北大学，工学研究科，助教
  • 2017年04月 ～ 2018年03月，東北大学，情報科学研究科，特任助教
  • 2016年04月 ～ 2017年03月，東北大学，情報科学研究科，産学官連携研究員

研究内容・専門分野

  • 情報通信，機械力学、メカトロニクス

所属学会

  • 計測自動制御学会
  • IEEE
  • 日本機械学会
  • 日本ロボット学会

論文

  • Development of a remotely controllable 4 m long aerial-hose-type firefighting robot，Yu Yamauchi,Yukihiro Maezawa,Yuichi Ambe,Masashi Konyo,Kenjiro Tadakuma,Satoshi Tadokoro，Frontiers in Robotics and AI，Frontiers Media SA，Vol. 10，2023年12月22日，研究論文（学術雑誌）
  • Translational Disturbance Rejection for Jet-Actuated Flying Continuum Robots on Mobile Bases，Yukihiro Maezawa,Yuichi Ambe,Yu Yamauchi,Masashi Konyo,Kenjiro Tadakuma,Satoshi Tadokoro，IEEE Robotics and Automation Letters，Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)，p. 1-8，2023年10月，研究論文（学術雑誌）
  • Air-Jet Levitation of Continuum Robots: Stable Head Floating by Passive Thrust Vectoring for Enhancing Mobility，Yuichi Ambe,Shuta Kamio,Yu Yamauchi,Masashi Konyo,Kenjiro Tadakuma,Shigenao Maruyama,Satoshi Tadokoro，Journal of Intelligent & Robotic Systems，Springer Science and Business Media LLC，Vol. 109，No. 2，2023年10月，研究論文（学術雑誌）
  • センサフィードバックによる多脚ロボットの歩容創発，安部 祐一，日本ロボット学会誌，一般社団法人 日本ロボット学会，Vol. 41，No. 3，p. 229-234，2023年
  • Development of a continuum robot enhanced with distributed sensors for search and rescue，Yu Yamauchi,Yuichi Ambe,Hikaru Nagano,Masashi Konyo,Yoshiaki Bando,Eisuke Ito,Solvi Arnold,Kimitoshi Yamazaki,Katsutoshi Itoyama,Takayuki Okatani,Hiroshi G. Okuno,Satoshi Tadokoro，ROBOMECH Journal，Springer Science and Business Media LLC，Vol. 9，No. 1，2022年12月，研究論文（学術雑誌）
  • Radio-Map-Based Flight Planning of Autonomous Repeater Drones for Bridge Inspection.，Yuichi Ambe,Yoshito Okada,Yoshiki Yokota,Satoshi Abe,Fumihide Kojima,Toshiyuki Miyachi,Hiroaki Harai,Hirokazu Sawada,Takeshi Matsumura,Kazunori Ohno,Satoshi Tadokoro，2022 IEEE 33rd Annual International Symposium on Personal, Indoor and Mobile Radio Communications (PIMRC)，p. 1-6，2022年09月，研究論文（国際会議プロシーディングス）
  • Design and Development of a Segmented Ciliary-Driven Serpent Robot for Search Operation of Collapsed Buildings，Immanuel P. Paradela,Carl John O. Salaan,Yuichi Ambe,Masashi Konyo，2022 IEEE 14th International Conference on Humanoid, Nanotechnology, Information Technology, Communication and Control, Environment, and Management, HNICEM 2022，2022年，研究論文（国際会議プロシーディングス）
  • 流体噴射で浮上する柔軟索状ロボット，安部 祐一,昆陽 雅司,多田隈 建二郎,田所 諭，日本ロボット学会誌，Vol. 40，No. 4，p. 310-314，2022年，研究論文（学術雑誌）
  • Local Sensory Feedback Generates Various Wave Gaits in Multi-legged Robots via Embodied Sensorimotor Interaction.，Yuichi Ambe,Shinya Aoi,Masashi Konyo,Satoshi Tadokoro，ASCC，p. 1379-1383，2022年，研究論文（国際会議プロシーディングス）
  • Realizing Large Shape Deformations of a Flying Continuum Robot With a Passive Rotating Nozzle Unit That Enlarges Jet Directions in Three-Dimensional Space.，Yu Yamauchi,Yuichi Ambe,Masashi Konyo,Kenjiro Tadakuma,Satoshi Tadokoro，IEEE Access，Vol. 10，p. 37646-37657，2022年，研究論文（学術雑誌）
  • Stabilized Controller for Jet Actuated Cantilevered Pipe Using Damping Effect of an Internal Flowing Fluid，Yuichi Ambe,Yu Yamauchi,Masashi Konyo,Kenjiro Tadakuma,Satoshi Tadokoro，IEEE Access，Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)，Vol. 10，p. 5238-5249，2022年，研究論文（学術雑誌）
  • Passive Orientation Control of Nozzle Unit with Multiple Water Jets to Expand the Net Force Direction Range for Aerial Hose-Type Robots，Yu Yamauchi,Yuichi Ambe,Masashi Konyo,Kenjiro Tadakuma,Satoshi Tadokoro，IEEE Robotics and Automation Letters，Vol. 6，No. 3，p. 5634-5641，2021年07月，研究論文（学術雑誌）
  • Generation of Direct-, Retrograde-, and Source-Wave Gaits in Multi-Legged Locomotion in a Decentralized Manner via Embodied Sensorimotor Interaction.，Yuichi Ambe,Shinya Aoi,Kazuo Tsuchiya,Fumitoshi Matsuno，Frontiers in neural circuits，Vol. 15，p. 706064-706064，2021年，研究論文（学術雑誌）
  • Fire extinguishment using a 4 m long flying-hose-type robot with multiple water-jet nozzles.，Hisato Ando,Yuichi Ambe,Tomoka Yamaguchi,Yu Yamauchi,Masashi Konyo,Kenjiro Tadakuma,Shigenao Maruyama,Satoshi Tadokoro，Adv. Robotics，Vol. 34，No. 11，p. 700-714，2020年，研究論文（学術雑誌）
  • 能動スコープカメラの極限ロボット聴覚，坂東 宜昭,安部 祐一,糸山 克寿,奥乃 博，日本ロボット学会誌，一般社団法人 日本ロボット学会，Vol. 37，No. 9，p. 808-813，2019年
  • Fire Fighting Tactics with Aerial Hose-type Robot "Dragon Firefighter".，Hisato Ando,Yuichi Ambe,Tomoka Yamaguchi,Masashi Konyo,Kenjiro Tadakuma,Shigenao Maruyama,Satoshi Tadokoro，2019 IEEE International Conference on Advanced Robotics and its Social Impacts(ARSO)，IEEE，p. 291-297，2019年，研究論文（国際会議プロシーディングス）
  • Development of Practical Air-floating-type Active Scope Camera and User Evaluations for Urban Search and Rescue.，Takumi Fujikawa,Yu Yamauchi,Yuichi Ambe,Masashi Konyo,Kenjiro Tadakuma,Satoshi Tadokoro，2019 IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics, SSRR 2019，IEEE，p. 1-8，2019年，研究論文（国際会議プロシーディングス）
  • A Mechanical Approach to Suppress the Oscillation of a Long Continuum Robot Flying With Water Jets.，Tomoka Yamaguchi,Yuichi Ambe,Hisato Ando,Masashi Konyo,Kenjiro Tadakuma,Shigenao Maruyama,Satoshi Tadokoro，IEEE Robotics Autom. Lett.，Vol. 4，No. 4，p. 4346-4353，2019年，研究論文（学術雑誌）
  • ImPACT-TRC Thin Serpentine Robot Platform for Urban Search and Rescue.，Masashi Konyo,Yuichi Ambe,Hikaru Nagano,Yu Yamauchi,Satoshi Tadokoro,Yoshiaki Bando,Katsutoshi Itoyama,Hiroshi G. Okuno,Takayuki Okatani,Kanta Shimizu,Eisuke Ito，Disaster Robotics - Results from the ImPACT Tough Robotics Challenge，Springer，p. 25-76，2019年
  • Simple analytical model reveals the functional role of embodied sensorimotor interaction in hexapod gaits，Yuichi Ambe,Shinya Aoi,Timo Nachstedt,Poramate Manoonpong,Florentin Wörgötter,Fumitoshi Matsuno，PLoS ONE，Public Library of Science，Vol. 13，No. 2，2018年02月01日，研究論文（学術雑誌）
  • Design and Development of Biaxial Active Nozzle with Flexible Flow Channel for Air Floating Active Scope Camera.，Akihiro Ishii,Yuichi Ambe,Yu Yamauchi,Hisato Ando,Masashi Konyo,Kenjiro Tadakuma,Satoshi Tadokoro，2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2018, Madrid, Spain, October 1-5, 2018，IEEE，p. 442-449，2018年，研究論文（国際会議プロシーディングス）
  • A Robotic Thruster that Can Handle Hairy Flexible Cable of Serpentine Robots for Disaster Inspection.，Yu Yamauchi,Toshiaki Fujimoto,Akihiro Ishii,Shingo Araki,Yuichi Ambe,Masashi Konyo,Kenjiro Tadakuma,Satoshi Tadokoro，2018 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, AIM 2018, Auckland, New Zealand, July 9-12, 2018，IEEE，p. 107-113，2018年，研究論文（国際会議プロシーディングス）
  • Aerial Hose Type Robot by Water Jet for Fire Fighting.，Hisato Ando,Yuichi Ambe,Akihiro Ishii,Masashi Konyo,Kenjiro Tadakuma,Shigenao Maruyama,Satoshi Tadokoro，IEEE Robotics Autom. Lett.，Vol. 3，No. 2，p. 1128-1135，2018年，研究論文（学術雑誌）
  • Low Latency and High Quality Two-Stage Human-Voice-Enhancement System for a Hose-Shaped Rescue Robot.，Yoshiaki Bando,Hiroshi Saruwatari,Nobutaka Ono,Shoji Makino,Katsutoshi Itoyama,Daichi Kitamura,Masaru Ishimura,Moe Takakusaki,Narumi Mae,Kouei Yamaoka,Yutaro Matsui,Yuichi Ambe,Masashi Konyo,Satoshi Tadokoro,Kazuyoshi Yoshii,Hiroshi G. Okuno，J. Robotics Mechatronics，Fuji Technology Press，Vol. 29，No. 1，p. 198-212，2017年，研究論文（学術雑誌）
  • Adaptive Control Strategies for Interlimb Coordination in Legged Robots: A Review.，Shinya Aoi,Poramate Manoonpong,Yuichi Ambe,Fumitoshi Matsuno,Florentin Wörgötter，Frontiers Neurorobotics，FRONTIERS MEDIA SA，Vol. 11，p. 39-39，2017年，研究論文（学術雑誌）
  • “Leg-grope walk”: strategy for walking on fragile irregular slopes as a quadruped robot by force distribution，Yuichi Ambe,Fumitoshi Matsuno，ROBOMECH Journal，Springer International Publishing，Vol. 3，No. 1，2016年12月01日，研究論文（学術雑誌）
  • 位相リセットが多足歩行に及ぼす影響のシンプルモデルを用いた解析: 進行波，後退波，わき出し波の存在，安部 祐一,青井 伸也,土屋 和雄,松野 文俊，計測自動制御学会論文集，公益社団法人 計測自動制御学会，Vol. 52，No. 11，p. 639-652，2016年
  • Two axes orthogonal drive transmission for omnidirectional crawler with surface contact.，Eri Takane,Kenjiro Tadakuma,Masahiro Fujita,Hirone Komatsu,Akito Nomura,Tomoya Ichimura,Tomonari Yamamoto,Yuichi Ambe,Masashi Konyo,Satoshi Tadokoro，2016 IEEE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SAFETY, SECURITY, AND RESCUE ROBOTICS (SSRR)，IEEE，p. 378-383，2016年，研究論文（国際会議プロシーディングス）
  • Use of active scope camera in the Kumamoto Earthquake to investigate collapsed houses.，Yuichi Ambe,Tomonari Yamamoto,Shotaro Kojima,Eri Takane,Kenjiro Tadakuma,Masashi Konyo,Satoshi Tadokoro，2016 IEEE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SAFETY, SECURITY, AND RESCUE ROBOTICS (SSRR)，IEEE，p. 21-27，2016年，研究論文（国際会議プロシーディングス）
  • Dynamical analysis of simple models with flexible body for bounding in quadrupeds.，Tomoya Kamimura,Yuichi Ambe,Shinya Aoi,Kazuo Tsuchiya,Fumitoshi Matsuno，2016 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON SYSTEMS, MAN, AND CYBERNETICS (SMC)，IEEE，p. 1449-1454，2016年，研究論文（国際会議プロシーディングス）
  • A galloping quadruped model using left-right asymmetry in touchdown angles，Masayasu Tanase,Yuichi Ambe,Shinya Aoi,Fumitoshi Matsuno，JOURNAL OF BIOMECHANICS，ELSEVIER SCI LTD，Vol. 48，No. 12，p. 3383-3389，2015年09月，研究論文（学術雑誌）
  • Body flexibility effects on foot loading based on quadruped bounding models.，Tomoya Kamimura,Yuichi Ambe,Shinya Aoi,Fumitoshi Matsuno，Artif. Life Robotics，SPRINGER，Vol. 20，No. 3，p. 270-275，2015年，研究論文（学術雑誌）
  • Development of a maneuverable flexible manipulator for minimally invasive surgery with varied stiffness.，Aman Arora,Yuichi Ambe,Tae Hyon Kim,Ryo Ariizumi,Fumitoshi Matsuno，Artif. Life Robotics，Vol. 19，No. 4，p. 340-346，2014年，研究論文（学術雑誌）
  • Stability analysis of a hexapod robot driven by distributed nonlinear oscillators with a phase modulation mechanism.，Yuichi Ambe,Timo Nachstedt,Poramate Manoonpong,Florentin Wörgötter,Shinya Aoi,Fumitoshi Matsuno，2013 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS)，IEEE，p. 5087-5092，2013年，研究論文（国際会議プロシーディングス）
  • Quadrupedal bounding with spring-damper body joint.，Ryuta Yamasaki,Yuichi Ambe,Shinya Aoi,Fumitoshi Matsuno，2013 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS)，IEEE，p. 2345-2350，2013年，研究論文（国際会議プロシーディングス）
  • Adaptive neural oscillators with synaptic plasticity for locomotion control of a snake-like robot with screw-drive mechanism.，Timo Nachstedt,Florentin Wörgötter,Poramate Manoonpong,Ryo Ariizumi,Yuichi Ambe,Fumitoshi Matsuno，2013 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA)，IEEE，p. 3389-3395，2013年，研究論文（国際会議プロシーディングス）
  • 火山観測用小型ロボット-火山観測用自走式センサー「ほむら」の開発とフィールド試験報告，金子 克哉,安部 祐一,伊藤 公一,岩堀 功大，遊・星・人 : 日本惑星科学会誌，日本惑星科学会，Vol. 21，No. 2，p. 130-137，2012年06月25日
  • Leg-grope-walk - Walking strategy on weak and irregular slopes for a quadruped robot by force distribution.，Yuichi Ambe,Fumitoshi Matsuno，2012 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS)，IEEE，p. 1840-1845，2012年，研究論文（国際会議プロシーディングス）
  • 火山観測用自走式センサー「ほむら」の開発，金子 克哉,伊藤 公一,安部 祐一，火山，特定非営利活動法人 日本火山学会，Vol. 55，No. 2，p. 109-118，2010年

MISC

  • 橋梁点検を支援する通信中継ドローンのための事前電波シミュレーションに基づく最適経路計画法，横田将輝,岡田佳都,安部祐一,児島史秀,宮地利幸,原井洋明,沢田浩和,松村武,大野和則,田所諭，ロボティクスシンポジア予稿集，Vol. 28th，2023年
  • 片持ち送水管の流体噴射による安定浮上制御，安部 祐一,昆陽 雅司,多田隈 建二郎,田所 諭，システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集，システム制御情報学会，Vol. 65，p. 238-244，2021年05月26日
  • 空飛ぶ消火ホースの遠隔操作を目指した根本台車の制御方法の検討 台車運動が安定浮上に与える影響の分析，前澤 侑大,山内 悠,安藤 久人,安部 祐一,昆陽 雅司,多田隈 建二郎,圓山 重直,田所 諭，システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集，システム制御情報学会，Vol. 65，p. 895-897，2021年05月26日
  • 空飛ぶ消火ホースロボットの特性を考慮した至近距離からの放水による火災抑制効果の検証，安藤久人,安部祐一,山口智香,昆陽雅司,多田隈建二郎,鳥飼宏之,圓山重直,田所諭，日本火災学会研究発表会概要集，Vol. 2020 (CD-ROM)，2020年
  • 信頼性を向上させた水噴射により浮上する索状ロボットの開発，山内悠,前澤侑大,高橋優太,郷初瑠,ALVIN Quek Ching,ANUBRATA Nath,安藤久人,安部祐一,昆陽雅司,多田隈建二郎,圓山重直,田所諭，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)，Vol. 2020，2020年
  • 進行波と後退波が多足歩行に及ぼす機能的相違の分析，安部祐一,青井伸也,昆陽雅司,田所諭，計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会講演論文集(CD-ROM)，Vol. 2020，2020年
  • 分布繊毛推進機構により駆動される柔軟索状ロボットのモデルの評価と分散制御の検討，山内悠,安部祐一,昆陽雅司,多田隈建二郎,田所諭，計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会講演論文集(CD-ROM)，Vol. 2020，2020年
  • 根本台車の遠隔操作を可能にした空飛ぶ消火ホースロボットの評価システムの開発，前澤侑大,山内悠,高橋優太,郷初瑠,CHING QUEK Alvin,ANUBRATA Nath,安藤久人,安部祐一,昆陽雅司,多田隈建二郎,圓山重直,田所諭，計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)，Vol. 21st，2020年
  • 空飛ぶ消火ホースロボットによる遠隔消火，安藤久人,安部祐一,山口智香,昆陽雅司,多田隈建二郎,圓山重直,田所諭，日本火災学会研究発表会概要集，Vol. 2019，2019年
  • 分布繊毛推進機構により駆動される柔軟索状ロボットのモデル化と分散制御の検討，山内悠,安部祐一,昆陽雅司,多田隈建二郎,田所諭，計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会講演論文集(CD-ROM)，Vol. 2019，2019年
  • 空飛ぶ消火ホースのための受動噴射ノズルの開発，山口智香,安部祐一,安藤久人,山内悠,昆陽雅司,多田隈建二郎,円山重直,田所諭，計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)，Vol. 20th，2019年
  • 空気浮上型索状ロボットの胴体のねじれの影響を受けない安定浮上の実現による災害現場における運用性向上，藤川匠,山内悠,安部祐一,昆陽雅司,多田隈建二郎,田所諭，計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)，Vol. 20th，2019年
  • 大変形する柔軟送水ホースの流体力を考慮したモデル化に関する考察，安部祐一,山内悠,昆陽雅司,多田隈建二郎,田所諭，計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)，Vol. 20th，2019年
  • 浮上型索状ロボットのためのワイヤを用いた受動的制振機構の性能評価，山口智香,安部祐一,安藤久人,昆陽雅司,多田隈建二郎,円山重直,田所諭，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)，Vol. 2019，2019年
  • 柔軟索状レスキューロボットのための空気噴射音下での単チャネル音声強調，坂東宜昭,安部祐一,糸山克寿,糸山克寿,昆陽雅司,田所諭,中臺一博,中臺一博,奥乃博，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)，Vol. 2019，2019年
  • 空飛ぶ消火ホースロボットの長尺化を考慮した流路設計，安藤久人,安部祐一,山口智香,昆陽雅司,多田隈建二郎,円山重直,田所諭，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)，Vol. 2019，2019年
  • エアカーテンにより内圧を高めた二自由度能動ノズルの提案，山内悠,石井昭裕,安部祐一,昆陽雅司,多田隈建二郎,田所諭，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)，Vol. 2019，2019年
  • 半教師ありロバスト非負値テンソル分解による柔軟索状レスキューロボットの音声強調，坂東宜昭,安部祐一,山内悠,昆陽雅司,田所諭,吉井和佳,吉井和佳,奥乃博，日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)，Vol. 36th，2018年09月04日
  • 慣性・音響センサアレイを用いた柔軟索状レスキューロボットのマルチモーダル姿勢推定，坂東 宜昭,安部 祐一,糸山 克寿,昆陽 雅司,田所 諭,吉井 和佳,奥乃 博，ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集，一般社団法人 日本機械学会，Vol. 2018，No. 0，p. 2A1-M01，2018年06月01日
  • ImPACT TRC索状ロボット(細)プラットフォーム:多感覚機能を統合した空気浮上型能動スコープカメラ，昆陽雅司,安部祐一,永野光,坂東宜昭,山崎公俊,岡谷貴之,糸山克寿,奥乃博,田所諭，システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集(CD-ROM)，システム制御情報学会，Vol. 62nd，2018年05月16日
  • 能動スコープカメラ挿入機を用いた自動挿入システムの構築，山内悠,安部祐一,坂東宜昭,昆陽雅司,多田隈建二郎,田所諭，システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集(CD-ROM)，Vol. 62nd，2018年
  • 流体に起因する力を考慮した柔軟送水ホースの浮上方法に関する考察，安部祐一,昆陽雅司,多田隈建二郎,田所諭，システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集(CD-ROM)，Vol. 62nd，2018年
  • 浮上型索状ロボットのためのワイヤを用いた受動的制振機構の開発，山口智香,安部祐一,安藤久人,昆陽雅司,多田隈健二郎,円山重直,田所諭，計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)，Vol. 19th，2018年
  • 水噴射で浮上する片持ち送水管の安定性に関する考察，安部祐一,昆陽雅司,多田隈建二郎,田所諭，計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)，Vol. 19th，2018年
  • 柔軟索状ロボットの操作支援手法の検討，山内悠,安部祐一,坂東宜昭,昆陽雅司,多田隈建二郎,田所諭，計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)，Vol. 19th，2018年
  • 二自由度能動噴射ノズルを用いた能動スコープカメラの動作手法の提案，石井昭裕,安部祐一,山内悠,昆陽雅司,多田隈建二郎,田所諭，計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)，Vol. 19th，2018年
  • 能動スコープカメラにおける長手方向の接触位置推定方法-第3報:全身での接触推定を実現するためのデータ自動収集機の構築と評価-，荒木真吾,永野光,安部祐一,昆陽雅司,田所諭，計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)，Vol. 19th，2018年
  • 実用化を目指した空気浮上型能動スコープカメラの開発，藤川匠,山内悠,石井昭裕,安部祐一,昆陽雅司,多田隈建二郎,田所諭，計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)，Vol. 19th，2018年
  • 空気噴射型索状ロボットの胴体回転によらない安定浮上を実現する受動機構の提案，藤川匠,石井昭裕,山内悠,安部祐一,昆陽雅司,多田隈建二郎,田所諭，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)，Vol. 2018，2018年
  • 消防ホースの能動化に向けた複数水噴射による索状体の安定浮上-2連噴射ノズルによる安定浮上動作の実現-，安藤久人,安部祐一,山口智香,昆陽雅司,多田隈建二郎,円山重直,田所諭，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)，Vol. 2018，2018年
  • エアカーテンにより内圧を高めた空気噴射ノズルの提案，山内悠,安部祐一,昆陽雅司,多田隈建二郎,田所諭，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)，Vol. 2018，2018年
  • 浮上型索状ロボットのためのワイヤを用いた制振に関する研究，山口智香,安部祐一,安藤久人,昆陽雅司,多田隈建二郎,円山重直,田所諭，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)，Vol. 2018，2018年
  • 空気浮上型能動スコープカメラのための無限回転可能な二自由度能動ノズルの設計と開発，石井昭裕,安部祐一,山内悠,安藤久人,昆陽雅司,多田隈建二郎,田所諭，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)，Vol. 2018，2018年
  • 能動スコープカメラにおける長手方向の接触位置推定方法の検討:―第2報: 接触推定精度の向上に向けたモデルの再検討と未知環境での試験―，荒木 真吾,永野 光,安部 祐一,昆陽 雅司,田所 諭，ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集，一般社団法人 日本機械学会，Vol. 2018，No. 0，p. 2A1-L06，2018年
  • 感覚機能統合型能動スコープカメラの改良と瓦礫フィールドへの適用，山内悠,安部祐一,永野光,昆陽雅司,坂東宜昭,山崎公俊,糸山克寿,猿渡洋,岡谷貴之,奥乃博,田所諭，計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)，Vol. 18th，2017年12月20日
  • 多チャネル低ランク・スパース分解に基づく柔軟索状レスキューロボットのためのリアルタイム音声強調，坂東 宜昭,安部 祐一,糸山 克寿,昆陽 雅司,田所 諭,中臺 一博,吉井 和佳,奥乃 博，ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集，一般社団法人 日本機械学会，Vol. 2017，No. 0，p. 1P2-P05，2017年05月09日
  • 感覚機能統合型能動スコープカメラの開発，安部 祐一,田所 諭,坂東 宜昭,永野 光,昆陽 雅司,山崎 公俊,糸山 克寿,猿渡 洋,岡谷 貴之,奥乃 博，ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集，一般社団法人 日本機械学会，Vol. 2017，No. 0，p. 1P2-P01，2017年05月09日
  • 消防ホースの能動化に向けた水噴射を用いた索状体の安定浮上，安藤久人,安藤久人,安部祐一,石井昭裕,昆陽雅司,多田隈建二郎,田所諭，日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)，Vol. 35th，2017年
  • 噴射方向能動ノズルを用いた空気浮上型能動スコープカメラによる瓦礫踏破，石井昭裕,山内悠,安部祐一,昆陽雅司,多田隈建二郎,田所諭，日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)，Vol. 35th，2017年
  • 能動スコープカメラ挿入機，石井昭裕,藤本敏彰,山内悠,荒木真吾,安部祐一,昆陽雅司,多田隈建二郎,田所諭，計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)，Vol. 18th，2017年
  • 2軸能動空気噴射ノズルを持つ索状体の浮上制御方法の提案，安部祐一,山内悠,石井昭裕,昆陽雅司,多田隈建二郎,田所諭，計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)，Vol. 18th，2017年
  • 能動スコープカメラの探査可能領域を分析するためのモデルの提案，安部祐一,昆陽雅司,田所諭，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)，Vol. 2017，2017年
  • 索状ロボットのためのロバストな視覚SLAMの実現，清水寛太,XU Liang,岡谷貴之,安部祐一,昆陽雅司,田所諭，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)，Vol. 2017，2017年
  • 索状体の噴射を用いた浮上制御方法に関する考察，安部祐一,安藤久人,安藤久人,昆陽雅司,田所諭，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)，Vol. 2017，2017年
  • 空気浮上型索状ロボットの噴射方向の二軸能動化手法の提案，石井昭裕,神尾柊太,安部祐一,昆陽雅司,多田隈建二郎,田所諭，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)，Vol. 2017，2017年
  • 空気噴射型能動スコープカメラの性能評価実験，神尾柊太,安部祐一,昆陽雅司,多田隈建二郎,円山重直,田所諭，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)，Vol. 2017，2017年
  • 水噴射による索状体の能動化システムの開発-単ノズルの場合での流路設計及び複数ノズルモデルの構築-，安藤久人,安藤久人,安部祐一,昆陽雅司,多田隈建二郎,円山重直,田所諭，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)，Vol. 2017，2017年
  • ワイヤーを用いた受動平行機構による空気噴型能動スコープカメラの先端浮上の安定化，神尾柊太,安部祐一,安藤久人,昆陽雅司,多田隈建二郎,圓山重直,田所諭，日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)，Vol. 34th，2016年
  • 柔軟索状体の先端浮上安定化方法の提案-接地パターンが切り替わる2次元多体モデルを用いた分析-，安部祐一,昆陽雅司,田所諭，日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)，Vol. 34th，2016年
  • 複数の空気噴射孔を持った能動スコープカメラの開発~二方向に空気噴射可能な機構の提案~，石井昭裕,神尾柊太,安藤久人,安部祐一,昆陽雅司,多田隈健二郎,田所諭，計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)，Vol. 17th，2016年
  • 柔軟索状体の胴体浮上安定化手法の提案-二次元多体モデルによる分析-，安部祐一,安藤久人,安藤久人,神尾柊太,昆陽雅司,多田隈建二郎,田所諭，計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)，Vol. 17th，2016年
  • 柔軟受動平行機構を用いた空気噴射型能動スコープカメラの瓦礫乗り越え，神尾柊太,安部祐一,安藤久人,昆陽雅司,多田隈建二郎,円山重直,田所諭，計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)，Vol. 17th，2016年
  • 水噴射による索状体の能動化システムの開発，安藤久人,安藤久人,神尾柊太,安部祐一,多田隈建二郎,昆陽雅司,田所諭,円山重直，計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)，Vol. 17th，2016年
  • Investigation of the effect of the flexible body on bounding gait of a quadruped robot，T. Kamimura,Y. Ambe,S. Aoi,F. Matsuno，Proceedings of International Symposium on Artificial Life and Robotics，p. 690-694，2015年
  • P46 火山観測用自走式センサー「ほむら」の開発 : FOMAによる無線通信(ポスターセッション)，金子 克哉,伊藤 公一,安部 祐一,岩堀 功大，日本火山学会講演予稿集，特定非営利活動法人日本火山学会，Vol. 2013，p. 146-146，2013年09月29日

著書

  • ロボット工学ハンドブック，昆陽将司,安部祐一，コロナ社，ISBN:9784339046793，2023年03月
  • Disaster robotics : results from the ImPACT tough robotics challenge，Masashi Konyo,Yuichi Ambe,Hikaru Nagano,Yu Yamauchi,Satoshi Tadokoro,Yoshiaki Bando,Katsutoshi Itoyama,Hiroshi G. Okuno,Takayuki Okatani,Kanta Shimizu,Eisuke Ito，Springer，ISBN:9783030053208，2019年

特許・実用新案・意匠

  • 流体噴射装置，安部 祐一,山内 悠,昆陽 雅司,多田隈 建二郎,田所 諭，特願2021-094596，出願日:2021年06月04日

受賞

  • 競基弘賞 学術業績賞，安部祐一，国際レスキューシステム研究機構，2024年01月
  • SSI2023 最優秀論文賞，安部祐一,土屋和雄,松野文俊,青井伸也，計測自動制御学会 システム・情報部門，2023年11月
  • 船井研究奨励賞，安部祐一，公益財団法人 船井情報科学振興財団，2022年05月
  • SI2021 優秀講演賞，前澤侑大,山内悠,安部祐一,昆陽雅司,多田隈建二郎,圓山重直,田所諭，計測自動制御学会，2021年12月
  • SI2021 優秀講演賞，安部祐一,山内悠,前澤侑大,昆陽雅司,多田隈建二郎,田所諭，計測自動制御学会，2021年12月
  • SICE International Young Authors Award (SIYA) for IROS 2021，Yu Yamauchi,Yuichi Ambe,Masashi Konyo,Kenjiro Tadakuma,Satoshi Tadokoro，The Society of Instrument and Control Engineers (SICE)，2021年10月
  • IEEE Robotics and Automation Society Japan Joint Chapter Young Award (IROS 2021)，Yu Yamauchi,Yuichi Ambe,Masashi Konyo,Kenjiro Tadakuma,Satoshi Tadokoro，IEEE Robotics and Automation Society Japan Joint Chapter，2021年10月
  • IEEE Robotics and Automation Society Japan Joint Chapter Young Award (IROS 2019)，Tomoka Yamaguchi,Yuichi Ambe,Hisato Ando,Masashi Konyo,Kenjiro Tadakuma,Shigenao Maruyama,Satoshi Tadokoro，IEEE Robotics and Automation Society Japan Joint Chapter，2019年11月
  • ROBOMECH表彰（学術研究分野），安藤 久人,安部 祐一,山口 智香,昆陽 雅司,多田隈 建二郎,円山 重直,田所 諭，日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門，2019年06月
  • 学術奨励賞 研究奨励賞，安部祐一，計測自動制御学会，2019年02月
  • SI2018優秀講演賞，荒木真吾、永野光、安部祐一、昆陽雅司、田所諭，計測自動制御学会，2018年12月
  • SI2018 優秀講演賞，山内悠,安部祐一,坂東宣昭,昆陽雅司,多田隈建二郎,田所諭，計測自動制御学会，2018年12月
  • SI2018優秀講演賞，山口智香,安部祐一,安藤久人,昆陽雅司,多田隈建二郎,圓山重直,田所諭，計測自動制御学会，2018年12月
  • 部門若手奨励賞，安部祐一，計測自動制御学会，2018年12月
  • IEEE/ASME AIM2018 Best Paper Award (Actuator)，Yu Yamauchi,Toshiaki Fujimoto,Akihiro Ishii,Shingo Araki,Yuichi Ambe,Masashi Konyo,Kenjiro Tadakuma,Satoshi Tadokoro，2018年07月
  • 計測自動制御学会 学会賞（論文賞・友田賞），安部祐一,青井伸也,土屋和雄,松野文俊，計測自動制御学会，2017年09月
  • SI2016優秀講演賞，安部祐一,安藤久人,神尾柊太,昆陽雅司,多田隈建二郎,田所諭，計測自動制御学会，2016年12月

講演・口頭発表等

  • 空飛ぶ消火ホースの技術紹介，安部祐一，ワールドロボットサミット2020福島大会 ロボティクスフォーラム，2021年10月08日
  • 多脚ロボットの制御方法，安部祐一，日本ロボット学会 第127回ロボット工学セミナー，2020年07月06日
  • ImPACT TRC索状ロボット(細)プラットフォーム : 多感覚機能を統合した空気浮上型能動スコープカメラ，昆陽 雅司,安部 祐一,永野 光,坂東 宜昭,山崎 公俊,岡谷 貴之,糸山 克寿,奥乃 博,田所 諭，システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集，2018年05月16日
  • 流体に起因する力を考慮した柔軟送水ホースの浮上方法に関する考察，安部 祐一,昆陽 雅司,多田隈 建二郎,田所 諭，システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集，2018年05月16日
  • 能動スコープカメラ挿入機を用いた自動挿入システムの構築，山内 悠,安部 祐一,坂東 宜昭,昆陽 雅司,多田隈 建二郎,田所 諭，システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集，2018年05月16日
  • Simple model analysis of the effect of sensory feedback on multi-legged interlimb coordination: Existence of direct, retrograde and source wave gaits，Yuichi Ambe，The 2nd International Symposium on Swarm Behavior and Bio-inspired Robotics (SWARM 2017)，2017年10月29日
  • 空気浮上型索状ロボットの噴射方向の二軸能動化手法の提案，石井 明裕,神尾 柊太,安部 祐一,昆陽 雅司,多田隈 建二郎,田所 諭，ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集，2017年
  • 感覚機能統合型能動スコープカメラの開発，安部 祐一,田所 諭,坂東 宜昭,永野 光,昆陽 雅司,山崎 公俊,糸山 克寿,猿渡 洋,岡谷 貴之,奥乃 博，ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集，2017年
  • 索状ロボットのためのロバストな視覚SLAMの実現，清水 寛太,徐 亮,岡谷 貴之,安部 祐一,昆陽 雅司,田所 諭，ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集，2017年
  • 多チャネル低ランク・スパース分解に基づく柔軟索状レスキューロボットのためのリアルタイム音声強調，坂東 宜昭,安部 祐一,糸山 克寿,昆陽 雅司,田所 諭,中臺 一博,吉井 和佳,奥乃 博，ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集，2017年
  • 水噴射による索状体の能動化システムの開発:—単ノズルの場合での流路設計及び複数ノズルモデルの構築−，安藤 久人,安部 祐一,昆陽 雅司,多田隈 建二郎,円山 重直,田所 諭，ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集，2017年
  • 索状体の水噴射を用いた浮上制御方法に関する考察，安部 祐一,安藤 久人,昆陽 雅司,田所 諭，ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集，2017年
  • 空気噴射型能動スコープカメラの性能評価実験，神尾 柊太,安部 祐一,昆陽 雅司,多田隈 建二郎,円山 重直,田所 諭，ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集，2017年
  • 能動スコープカメラの探査可能領域を分析するためのモデルの提案，安部 祐一,昆陽 雅司,田所 諭，ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集，2017年
  • Insect gait mechanism through neuromechanical interaction: A modeling study，Yuichi Ambe，The 1st International Symposium on Swarm Behavior and Bio-inspired Robotics (SWARM 2015)，2015年10月28日
  • P72 火山観測用自走式センサー「ほむら」の開発 : 霧島硫黄山における火山観測試験(ポスターセッション)，金子 克哉,伊藤 公一,岩堀 功大,安部 祐一,鷺 恕太郎，日本火山学会講演予稿集，2015年
  • P46 火山観測用自走式センサー「ほむら」の開発 : FOMAによる無線通信(ポスターセッション)，金子 克哉,伊藤 公一,安部 祐一,岩堀 功大，日本火山学会講演予稿集，2013年
  • P11 火山観測用自走式センサー「ほむら」の開発と火山フィールドにおける試験(ポスターセッション)，金子 克哉,伊藤 公一,安部 祐一,岩堀 功大，日本火山学会講演予稿集，2010年
  • P16 火山観測用自走式センサー「ほむら」の開発(ポスターセッション)，金子 克哉,伊藤 公一,安部 祐一，日本火山学会講演予稿集，2009年

委員歴

  • 計測自動制御学会，システム情報部門 自律分散システム部会 幹事，2023年04月 ～ 2024年03月
  • 学協会，The 4th International Symposium on Swarm Behavior and Bio-inspired Robotics (SWARM 2021)，EXECUTIVE COMMITTEE MEMBERS，2021年01月 ～ 2021年12月
  • 計測自動制御学会，システム情報部門 自律分散システム部会 運営委員，2019年04月 ～ 2021年03月
  • 日本ロボット学会，学会誌編集委員，2019年04月 ～ 2021年03月