研究者総覧 - 大阪大学

原田　研介

Harada Kensuke

原田　研介

Harada Kensuke

基礎工学研究科　システム創成専攻，教授

keyword 操り，ロボットハンド，把持，ヒューマノイドロボット，ヒューマノイド，知能ロボット，モーションプランニング，知能ロボティックス，運動制御，インタフェース

経歴 11

2020年4月～継続中

大阪大学大学院　基礎工学研究科ダイフク物流自動化技術協働研究所　所長（兼務）
2016年5月～継続中

産業技術総合研究所　クロスアポイントメントフェロー（兼務）
2016年4月～継続中

大阪大学　大学院基礎工学研究科　教授
2018年11月～ 2020年3月

大阪大学大学院　基礎工学研究科ダイフク物流自動化技術共同研究講座　兼任教授（兼務）
2014年4月～ 2016年3月

広島大学　連携大学院　客員教授（兼務）
2013年10月～ 2016年3月

筑波大学　連携大学院　准教授（兼務）
2013年5月～ 2016年3月

産業技術総合研究所　知能システム研究部門　研究グループ長
2007年4月～ 2013年4月

産業技術総合研究所　知能システム研究部門　主任研究員
2002年4月～ 2007年3月

産業技術総合研究所　知能システム研究部門　研究員
2005年11月～ 2006年11月

スタンフォード大学　コンピュータサイエンス学科　訪問研究員
1997年4月～ 2002年3月

広島大学　工学部　助手

学歴 2

京都大学　大学院工学研究科　機械工学専攻

1992年4月～ 1997年3月
京都大学　工学部　機械工学科

1988年4月～ 1992年3月

委員歴 71

IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics　Program Chair　学協会

2025年10月～継続中
ロボット革命評議会マニピュレーションWG　委員長　政府

2025年6月～継続中
IEEE International Conference on Advanced Robotics and its Social Impacts　Program Chair　学協会

2025年6月～継続中
MDPI　Editor-in-Chief for Section “Humanoid and Human Robotics”, Robotics – Open Access Journal　その他

2024年6月～継続中
IEEE Robotics and Automation Society Japan Chapter　Chair　学協会

2024年1月～継続中
IEEE Transactions on Robotics　Associate Editor　学協会

2024年1月～継続中
IEEE　Board of the Steering Committee of SIMPAR Series of Conferences　学協会

2023年10月～継続中
NEDO革新的ロボット研究開発基盤構築事業　プロジェクトリーダ　その他

2023年4月～継続中
Frontiers in Robotics and AI　Speciality Chief Editor in Industrial Robotics Section　その他

2022年11月～継続中
IEEE　International Conference on Robotics and Automation, Conference Editorial Board Member　学協会

2022年9月～継続中
日本ロボット学会食品サンプル規格標準化WG　委員　学協会

2021年4月～継続中
Frontiers for Humanoid Robotics in Robotics and AI　Associate Editor　学協会

2020年9月～継続中
スマート生産性向上研究会　委員　その他

2020年9月～継続中
科学技術振興機構創発的研究支援事業　アドバイザー　政府

2020年9月～継続中
日本ロボット学会産学連携委員会　委員　学協会

2020年4月～継続中
International Conference on Artificial Life and Robots　Adviseory Committee Chair　その他

2019年1月～継続中
日本レーザー学会ロボットフォトニクス専門委員会　委員　学協会

2018年7月～継続中
IEEE Robotics and Automation Society Technical Committee on “Mobile Manipulation”　Co-chair

2018年～継続中
Advanced Robotics　Senior Editor　学協会

2017年4月～継続中
Springer Proceedings in Advanced Robotics (SPAR)　Editorial Board Member

2017年～継続中
International Journal of Humanoid Robots　Editorial Board Member　学協会

2017年～継続中
IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots　Editor　学協会

2016年10月～継続中
MDPI Robotics　Editorial Board Member　学協会

2002年2月～継続中
製造科学技術センター「産業用ロボット言語及びエンドエフェクタインタフェースに関する国際標準化」におけるタスク指向言語規格開発委員会　委員長　その他

2024年4月～ 2026年2月
製造科学技術センター「産業用ロボット言語及びエンドエフェクタインタフェースに関する国際標準化」における産業用ロボット関連技術標準化委員会　委員　その他

2024年4月～ 2026年2月
ロボット革命評議会マニピュレーションWG　副委員長　政府

2023年6月～ 2025年5月
IEEE Robotics and Automation Society Japan Chapter　Vice-president　学協会

2022年1月～ 2023年12月
IFAC 2023　Invited Session Co-chair　学協会

2022年1月～ 2023年7月
食品製造業におけるロボット・AI分野に関する調査委員会　委員長　学協会

2022年7月～ 2023年3月
ロボティクスシンポジア　副プログラム委員長

2021年3月～ 2023年3月
IEEE Transactions on Automation, Science and Engineering　Associate Editor　学協会

2017年10月～ 2022年12月
IEEE/RSJ International Conference on Ingelligent Robots and Systems　Exhibition Chair　学協会

2022年10月～ 2022年10月
日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門　運営委員会委員　学協会

2017年4月～ 2022年3月
計測自動制御学会論文集編集委員会　委員　学協会

2019年4月～ 2022年2月
日本機械学会　代議員　学協会

2017年4月～ 2021年3月
日本学術振興会特別研究委員等審査委員会　専門委員　その他

2018年4月～ 2020年3月
中小企業におけるロボット導入促進研究会　委員　政府

2017年6月～ 2020年3月
Frontiers for Humanoid Robotics in Robotics and AI　Review Editorial Board　学協会

2014年～ 2020年
Advanced Robotics　Editorial Committee Chair　学協会

2018年4月～ 2019年3月
日本機械学会学術誌編修部会　委員　学協会

2018年4月～ 2019年3月
日本ロボット学会学会価値委員会　委員　学協会

2018年4月～ 2019年3月
日本ロボット学会欧文誌編集委員会　委員長　学協会

2018年4月～ 2019年3月
日本ロボット学会　理事　学協会

2017年4月～ 2019年3月
関西地域におけるIoT・ロボットを活用した中堅・中小製造業における生産性向上に関する研究会　委員　その他

2017年4月～ 2018年3月
日本ロボット学会欧文誌編集委員会　副委員長　学協会

2017年4月～ 2018年3月
ロボット国際競技大会ものづくり分野協議委員会　委員　その他

2016年4月～ 2018年3月
IEEE Robotics and Automation Society Technical Committee on “Model Based Optimization for Robotics”　Co-chair　学協会

2012年～ 2018年
計測自動制御学会 SI部門ロボットマニピュレーションに関する技術調査研究委員会　主査

2016年1月～ 2017年12月
日本学術会議機械工学委員会ロボット学分科会災害対応ロボット検討小委員会　委員　その他

2012年4月～ 2015年3月
日本ロボット学会会誌編集委員会　委員　学協会

2012年4月～ 2014年3月
IEEE Robotics and Automation Society, Japan Chapter　Treasurer　学協会

2004年4月～ 2006年3月
日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門　企画委員会幹事　学協会

2004年4月～ 2005年3月
日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門　表彰委員会幹事　学協会

2004年4月～ 2005年3月
日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門　運営員会，表彰委員会，企画委員会幹事　学協会

2004年4月～ 2005年3月
日本ロボット学会　評議員　学協会

2002年4月～ 2004年3月
Robotics, Science and Systems　Area Chair　学協会

2021年7月～
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会　実行委員長　学協会

2021年6月～
計測自動制御学会SI部門講演会　アドバイザリ委員　学協会

2019年12月～
日本ロボット学会学術講演会　アドバイザリ委員　学協会

2019年9月～
IEEE International Conference on Advanced Robotics and Mechatronics　General Co-Chair　学協会

2019年6月～
計測自動制御学会SI部門講演会　プログラム委員長　学協会

2018年12月～
Science Robotics Meeting in Japan　Vice-Chairman　学協会

2018年3月～
Human Inspired Dexterity in Robotic Manipulation, Elsevier　Co-editor

2018年～
計測自動制御学会SI部門講演会　プログラム副委員長　学協会

2017年11月～
“Humanoid Mechanism and Design”, Humanoid Robotics: a Reference, Springer　Part Editor

2017年～
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems　Government Forum Co-Chair　学協会

2016年10月～
SICE Annual Conference　Organized Session Co-Chair　学協会

2016年9月～
IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots　Program Co-chair　学協会

2013年10月～
IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots　Local Arrangement Co-Chair　学協会

2005年10月～
計測自動制御学会SI部門講演会　プログラム委員会幹事

2001年12月～
ロボティクスシンポジア　幹事

1998年3月～

所属学会 5

IEEE
日本機械学会
システム制御情報学会
計測自動制御学会
日本ロボット学会

研究内容・専門分野 6

情報通信 / 機械力学、メカトロニクス /
情報通信 / ロボティクス、知能機械システム /
情報通信 / 知能ロボティクス /
情報通信 / 知覚情報処理 /
ものづくり技術（機械・電気電子・化学工学） / 制御、システム工学 /
ものづくり技術（機械・電気電子・化学工学） / 制御、システム工学 /

受賞 29

Best Paper Award

IEEE Transactions on Automation, Science and Engineering　2025年5月
優秀研究・技術賞

日本ロボット学会　2024年9月
Fellow

IEEE　2023年1月
Fellow

Asia-Pacific Artificial Intelligence Association　2022年12月
フェロー

日本ロボット学会　2022年9月
部門貢献表彰

日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門　2022年6月
論文賞

FA財団　2021年12月
人工知能学会賞

Team O2AC　World Robot Summit　2021年9月
IEEE International Conference on Robotics and Automation Milestone Award

IEEE Robotics and Automation Society　2021年5月
部門優秀論文表彰

日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門　2020年5月
フェロー

日本機械学会　2020年2月
部門貢献表彰

計測自動制御学会SI部門　2019年12月
部門学術業績賞

日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門　2019年6月
Best Paper Runner-up Award

The 12th Asia Pacific Workshop on Mixed and Augmented Reality　2019年3月
論文賞

FA財団　2018年12月
計測自動制御学会賞

Team O2AS　World Robot Summit　2018年10月
論文賞・友田賞

計測自動制御学会　2017年9月
計測自動制御学会Si部門

研究奨励賞　2014年12月
Robomech表彰

日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門　2013年5月
理事長賞（特別貢献）

産業技術総合研究所　2010年4月
Award for Excellence in Physical Sciences and Mathematics

Professional & Scholarly Publishing Division, Association of American Publishers, Inc.　2008年4月
学会賞（論文）

日本機械学会　2008年4月
Robomech表彰

日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門　2006年5月
論文賞

日本ロボット学会　2005年9月
最優秀論文賞

第10回ロボティクスシンポジア　2005年3月
Best Video Award

IEEE International Conference on Robotics and Automation　2004年4月
研究奨励賞

日本ロボット学会　2001年9月
Outstanding Paper Award

IEEE International Symposium of Assembly and Task Planning　2001年5月
Best Manipulation Paper Award

IEEE International Conference on Robotics and Automation　2000年4月

論文 385

Zero-Shot Recognition of Test Tube Types by Automatically Collecting and Labeling RGB Data

Yu Tang, Weiwei Wan, Hao Chen, Masaki Matsushita, Jun Takahashi, Takeyuki Kotaka, Kensuke Harada

IEEE Robotics and Automation Letters　2025年9月　研究論文（学術雑誌）
Cooking Task Planning using LLM and Verified by Graph Network

Ryunosuke Takebayashi, Vitor Hideyo Isume, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, Kensuke Harada

Proceedings of IEEE International Conference on Automation, Science and Engineering　2025年8月　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Task and Grasp Constrained 3D Robotic Cell Layout Planning

Radwa Ali, Zhengtao Hu, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, Tatsushi Nishi, Kensuke Harada

Proceedings of IEEE International Conference on Automation, Science and Engineering　2025年8月　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Vibration Vanquished: Enhancing Grasping of Deformable Objects with Jet Gripper Technology

Roman Mykhailyshyn, Jaroslav Romancik, Kensuke Harada, Ann Majewicz Fey

Proceedings of IEEE International Conference on Automation, Science and Engineering　2025年8月　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Bimanual Regrasp Planning and Control for Active Reduction of Object Pose Uncertainty

Ryuta Nagahama, Weiwei Wan, Zhengtao Hu, Kensuke Harada

IEEE Robotics and Automation Letters　Vol. 10　No. 8　p. 8027-8034　2025年8月　研究論文（学術雑誌）
A Multi-Level Similarity Approach for Single-View Object Grasping: Matching, Planning, and Fine-Tuning

Hao Chen, Takuya Kiyokawa, Zhengtao Hu, Weiwei Wan, Kensuke Harada

IEEE Transactions on Robotics　2025年5月　研究論文（学術雑誌）
Adaptive Grasping of Moving Objects in Dense Clutter via Global-to-Local Detection and Static-to-Dynamic Planning

Hao Chen, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, Kensuke Harada

Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation　p. 14059-14065　2025年5月　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Functional Eigen-Grasping Using Approach Heatmaps

Malek Aburub, Kazuki Higashi, Weiwei Wan, Kensuke Harada

IEEE Robotics and Automation Letters　Vol. 10　No. 4　p. 3771-3778　2025年3月　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：
Surface Stiffness Estimation using Active Strobe Imager

Taiki Yamaguchi, Kensuke Harada, Koji Mizoue, Makoto Kaneko

Proceedings of International Conference on Artificial Life and Robotics　p. 433-439　2025年2月
Painting Task Planning for Large Structure using a Mobile Manipulator

Hiroshi Tanaka, Masato Tsuru, Takuya Kiyokawa, Kensuke Harada

Proceedings of International Conference on Artificial Life and Robotics　p. 440-444　2025年2月
Image-Based Tactile Deformation Simulation and Pose Estimation for Robot Skill Learning

Chenfeng Fu, Longnan Li, Yuan Gao, Weiwei Wan, Kensuke Harada, Zhenyu Lu, Chenguang Yang

Applied Sciences　Vol. 15　No. 3　2025年1月22日　研究論文（学術雑誌）
Bin-Picking of Small Objects Using Compliant Finger with Proximity Sensor

Michihisa Ohara, Keisuke Koyama, Kensuke Harada

Proceedings of IEEE/SICE International Symposium on System Integration　p. 1447-1453　2025年1月
Vision-based Robotic Assembly from Novel Graphical Instructions

Chenxi Wang, Zhenting Wang, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, Natsuki Yamanobe, Kensuke Harada

Proceedings of IEEE/SICE International Symposium on System Integration　p. 1221-1228　2025年1月
Design, Fabrication, and Testing of a Chain Mail Jamming-Based Stiffness-Changeable Robotic Supporter

Abdullah Ahmed, Zhengtao Hu, Weiwei Wan, Tetsuyou Watanabe, Jianjun Yuan, Kensuke Harada

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics　2025年1月　研究論文（学術雑誌）
Active Vapor-Based Robotic Wiper

Takuya Kiyokawa, Hiroki Katayama, Jun Takamatsu, Kensuke Harada

Proceedings of IEEE International Conference on Robotic Computing　p. 245-248　2024年12月
Task-Difficulty-Aware Efficient Object Arrangement Leveraging Tossing Motions

Takuya Kiyokawa, Mahiro Muta, Weiwei Wan, Kensuke Harada

Proceedings of IEEE International Conference on Robotic Computing　p. 170-173　2024年12月
Deformability-Based Grasp Pose Detection From a Visible Image

Koshi Makihara, Yukiyasu Domae, Ryo Hanai, Ixchel G. Ramirez-Alpizar, Hirokatsu Kataoka, Kensuke Harada

IEEE Access　Vol. 12　p. 190640-190649　2024年12月　研究論文（学術雑誌）
Robotic Experiment for Chemical Stimulation on Single-leaf Samples in Plant Biology

Junbo Zhang, Weiwei Wan, Nobuyuki Tanaka, Miki Fujita, Koichi Takahashi, Kensuke Harada

JSME The 8th International Conference on Advanced Mechatronics　2024年11月
Synergy Hand using Fluid Network: Realization of Various Grasping/Manipulation Styles

Kazuki Higashi, Keisuke Koyama, Fanny Ficuciello, Ryuta Ozawa, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, Kensuke Harada

IEEE Access　Vol. 12　p. 164966-164978　2024年11月　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：
Assembly Task Allocation for Human-Robot Collaboration Considering Stability and Assembly Complexity

Zhenting Wang, Takuya Kiyokawa, Natsuki Yamanobe, Weiwei Wan, Kensuke Harada

IEEE Access　Vol. 12　p. 159821-159832　2024年11月　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：
Development of a Miniature Photometric Vision-Based Tactile Sensor

Yuan Gao, Shixin Zhang, Weiwei Wan, Bin Fang, Fuchun Sun, Kensuke Harada

IEEE Sensors Journal　Vol. 24　No. 20　p. 32053-32064　2024年10月　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：
Integrating a Pipette Into a Robot Manipulator With Uncalibrated Vision and TCP for Liquid Handling

Junbo Zhang, Weiwei Wan, Nobuyuki Tanaka, Miki Fujita, Koichi Takahashi, Kensuke Harada

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering　Vol. 21　No. 4　p. 5503-5522　2024年10月　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：
Component Selection for Craft Assembly Tasks

Vitor H. Isume, Takuya Kiyokawa, Natsuki Yamanobe, Yukiyasu Domae, Weiwei Wan, Kensuke Harada

IEEE Robotics and Automation Letters　Vol. 9　No. 9　p. 8122-8129　2024年9月　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：
CAD-Informed Uncertainty-Aware Contact Serquence and Motion Planning for Robotic Assembly

Takuya Kiyokawa, Ismael Rodrigues, Korbinian Nottensteiner, Peter Lehner, Thomas Eiband, Maximo A. Roa-Garzon, Kensuke Harada

Proceedings of IEEE International Conference on Automation, Science and Engineering　2024年8月
Automatically Prepare Training Data for YOLO Using Robotic In-Hand Observation and Synthesis

Hao Chen, Weiwei Wan, Masaki Matsushita, Takeyuki Kotaka, Kensuke Harada

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering　Vol. 21　No. 3　p. 4876-4892　2024年7月　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：
TAMP for 3D Curving—A Low-Payload Robot Arm Works Aside a Bending Machine to Curve High-Stiffness Metal Wires

Ruishuang Liu, Weiwei Wan, Kensuke Harada

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering　Vol. 21　No. 3　p. 4703-4719　2024年7月　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：
A closed-loop bin picking system for entangled wire harnesses using bimanual and dynamic manipulation

Xinyi Zhang, Yukiyasu Domae, Weiwei Wan, Kensuke Harada

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing　Vol. 86　p. 102670-102670　2024年4月　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：
NBV/NBC Planning Considering Confidence Obtained From Shape Completion Learning

Ruishuang Liu, Chuan Li, Weiwei Wan, Jia Pan, Kensuke Harada

IEEE Robotics and Automation Letters　Vol. 9　No. 3　p. 2774-2781　2024年3月　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：
Evaluation Standard of Error Recovery Planning Focused on Revival Process from Failures in Robotic Manufacturing Plants

Akira Nakamura, Kensuke Harada

Proceedings of International Conference on Artificial Life and Robotics　p. 399-404　2024年2月
Robotic Food Handling Utilizing Temperature Dependent Variable-Stiffness Material

Rozilyn Marco, Prashant Kumar, Xinyi Zhang, Weiwei Wan, Kensuke Harada

Proceedings of International Conference on Artificial Life and Robotics　p. 405-410　2024年2月　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Industrial Bin Picking of Potential Entangled Objects in Dense Clutter by Skeletonized Shape Restoration

Mizuki Takasu, Xinyi Zhang, Yukiyasu Domae, Weiwei Wan, Kensuke Harada

Springer Proceedings in Advanced Robotics　Vol. 30　p. 143-152　2024年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Compliant Peg-in-Hole Assembly Using a Very Soft Wrist

Qi Zhang, Zhengtao Hu, Weiwei Wan, Kensuke Harada

IEEE Robotics and Automation Letters　Vol. 9　No. 1　p. 17-24　2024年1月　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：
Reducing Uncertainty Using Placement and Regrasp Planning on a Triangular Corner Fixture

Zhengtao Hu, Weiwei Wan, Keisuke Koyama, Kensuke Harada

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering　Vol. 21　No. 1　p. 652-670　2024年1月　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：
Torque-Sensing Soft Bellows Actuator for Multi-Fingered Hands Taking Bellow’s Buckling Into Consideration

Kazuki Higashi, Keisuke Koyama, Ryuta Ozawa, Kazuyuki Nagata, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, Kensuke Harada

IEEE Access　Vol. 11　p. 129258-129268　2023年12月　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：
Difficulty and complexity definitions for assembly task allocation and assignment in human–robot collaborations: A review

Takuya Kiyokawa, Naoki Shirakura, Zhenting Wang, Natsuki Yamanobe, Ixchel G. Ramirez-Alpizar, Weiwei Wan, Kensuke Harada

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing　Vol. 84　p. 102598-102598　2023年12月　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：
Online Multi-Contact Motion Replanning for Humanoid Robots with Semantic 3D Voxel Mapping: ExOctomap

Masato Tsuru, Adrien Escande, Iori Kumagai, Masaki Murooka, Kensuke Harada

Sensors　Vol. 23　No. 21　p. 8837-8837　2023年10月30日　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：
Probabilistic Slide-Support Manipulation Planning in Clutter

Shusei Nagato, Tomohiro Motoda, Takao Nishi, Petit Damien, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, Kensuke Harada

2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)　2023年10月2日
A Dual-Arm Robot That Manipulates Heavy Plates With the Support of a Vacuum Lifter

Shogo Hayakawa, Weiwei Wan, Keisuke Koyama, Kensuke Harada

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering　Vol. 20　No. 4　p. 2808-2821　2023年10月　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：
M3R-CNN: on effective multi-modal fusion of RGB and depth cues for instance segmentation in bin-picking

Takao Nishi, Shinya Kawasaki, Kosuke Iewaki, Fumio Okura, Damien Peti, Yoichi Takano, Kensuke Harada

Advanced Robotics　Vol. 37　No. 18　p. 1143-1157　2023年9月17日　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：
Error Correction in Robotic Assembly Planning from Graphical Instruction Manuals

Zhenting Wang, Takuya Kiyokawa, Issei Sera, Natsuki Yamanobe, Weiwei Wan, Kensuke Harada

IEEE Access　Vol. 11　p. 107276-107286　2023年9月　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：
把持物体のオントロジーを用いた未知物体の把持

陳浩, 清川拓哉, 胡正涛, 万偉偉, 原田研介

日本ロボット学会誌　Vol. 41　No. 7　p. 643-646　2023年9月　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：
Planning Dense Object Packing by Pushing Objects

Kazuki Iwao, Takao Nishi, Takuya Kiyokawa, Damien Peti, Weiwei Wan, Kensuke Harada

Proceedings of IEEE International Conference on Automation, Science and Engineering　2023年8月26日　研究論文（国際会議プロシーディングス）
出版者・発行元：
Learning to Dexterously Pick or Separate Tangled-Prone Objects for Industrial Bin Picking

Xinyi Zhang, Yukiyasu Domae, Weiwei Wan, Kensuke Harada

IEEE Robotics and Automation Letters　Vol. 8　No. 8　p. 4919-4926　2023年8月　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：
Implicit contact-rich manipulation planning for a manipulator with insufficient payload

Kento Nakatsuru, Weiwei Wan, Kensuke Harada

Robotic Intelligence and Automation　2023年7月3日　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：
シナジー切り替え可能な指型ウェアラブルアシストロボット―複数指との協調操作の実現―

山本純也, 東和樹, 小山佳祐, 清川拓哉, 万偉偉, 原田研介

日本ロボット学会誌　Vol. 41　No. 6　p. 569-572　2023年7月　研究論文（学術雑誌）
Obtaining an Object’s 3D Model Using Dual-Arm Robotic Manipulation and Stationary Depth Sensing

Sho Kobayashi, Weiwei Wan, Takuya Kiyokawa, Keisuke Koyama, Kensuke Harada

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering　Vol. 20　No. 3　p. 2075-2087　2023年7月　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：
Active Strobe Imager That Can Measure Mechanical Impedance by using Inphase Operational Mode

Taiki Yamaguchi, Osamu Fukuda, Hideaki Ito, Kensuke Harada, Makoto Kaneko

Proceedings of the 22nd International Conference on Solid-state Sensors, Actuators and Microsystems　p. 983-986　2023年6月　研究論文（国際会議プロシーディングス）
A Stifness-Changeable Soft Finger Based on Chain Mail Jamming

Zhengtao Hu, Abdullah Ahmed, Weiwei Wan, Tetsuyou Watanabe, Kensuke Harada

Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation　p. 7405-7411　2023年5月　研究論文（国際会議プロシーディングス）
In-Rack Test Tube Pose Estimation Using RGB-D Data

Hao Chen, Weiwei Wan, Masaki Matsushita, Takeyuki Kotaka, Kensuke Harada

2023 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2023　2023年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Acquisition of Synergy for Low-dimensional Control of Multi-fingered Hands by Reinforcement Learning

Kazuki Higashi, Tomohiro Motoda, Akiyoshi Hara, Kensuke Harada

Proceedings of International Conference on Artificial Life and Robotics　p. 385-388　2023年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Multi-Step Object Extraction Planning From Clutter Based on Support Relations

Tomohiro Motoda, Damien Peti, Takao Nishi, Kazuyuki Nagata, Weiwei Wan, Kensuke Harada

IEEE Access　Vol. 11　p. 45129-45139　2023年　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：
In-Hand Pose Estimation Using Hand-Mounted RGB Cameras and Visuotactile Sensors

Yuan Gao, Shogo Matsuoka, Weiwei Wan, Takuya Kiyokawa, Keisuke Koyama, Kensuke Harada

IEEE Access　Vol. 11　p. 17218-17232　2023年　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：
Body Extension by Using Two Mobile Manipulators

Yusuke Hirao, Weiwei Wan, Dimitrios Kanoulas, Kensuke Harada

Cyborg and Bionic Systems　Vol. 4　2023年1月　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：
Learning Efficient Policies for Picking Entangled Wire Harnesses: An Approach to Industrial Bin Picking

Xinyi Zhang, Yukiyasu Domae, Weiwei Wan, Kensuke Harada

IEEE Robotics and Automation Letters　Vol. 8　No. 1　p. 73-80　2023年1月　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
Team O2AC at the world robot summit 2020: towards jigless, high-precision assembly

Felix von Drigalski, Cristian C. Beltran-Hernandez, Chisato Nakashima, Zhengtao Hu, Shuichi Akizuki, Toshio Ueshiba, Manabu Hashimoto, Kazumi Kasaura, Yukiyasu Domae, Weiwei Wan, Kensuke Harada

Advanced Robotics　p. 1-15　2022年11月18日　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：
Graph-Based Framework on Bimanual Manipulation Planning from Cooking Recipe

Kota Takata, Takuya Kiyokawa, Natsuki Yamanobe, Ixchel G. Ramirez-Alpizar, Weiwei Wan, Kensuke Harada

Robotics　Vol. 11　No. 6　p. 123-123　2022年11月11日　研究論文（学術雑誌）
Metal Wire Manipulation Planning for 3D Curving – How a Low Payload Robot Can Use a Bending Machine to Bend Stiff Metal Wire

Ruishuang Liu, Weiwei Wan, Emiko Isomura, Kensuke Harada

Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems　p. 8926-8931　2022年10月　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Efficient Task/Motion Planning for a Dual-arm Robot from Language Instructions and Cooking Images

Kota Takata, Takuya Kiyokawa, Ixchel G. Ramirez-Alpizar, Natsuki Yamanobe, Weiwei Wan, Kensuke Harada

Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems　p. 12058-12058　2022年10月　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Prying Grasp for Picking Thin Object Using Thick Fingertips

Qi Zhang, Zhengtao Hu, Keisuke Koyama, Weiwei Wan, Kensuke Harada

IEEE Robotics and Automation Letters　Vol. 7　No. 4　p. 11577-11584　2022年10月　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE)
Challenges and Outlook in Robotic Manipulation of Deformable Objects

Jihong Zhu, Andrea Cherubini, Claire Dune, David Navarro-Alarcon, Farshid Alambeigi, Dmitry Berenson, Fanny Ficuciello, Kensuke Harada, Jens Kober, Xiang Li, Jia Pan, Wenzhen Yuan, Michael Gienger

IEEE Robotics and Automation Magazine　Vol. 29　No. 3　p. 67-77　2022年9月　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：
Shelf Replenishment Based on Object Arrangement Detection and Collapse Prediction for Bimanual Manipulation

Tomohiro Motoda, Damien Petit, Takao Nishi, Kazuyuki Nagata, Weiwei Wan, Kensuke Harada

Robotics　Vol. 11　No. 5　p. 104-104　2022年9月　研究論文（学術雑誌）
Fast pivoting gait generation by model predictive control designed with basis functions

Ang Zhang, Weiwei Wan, Kensuke Harada

Advanced Robotics　Vol. 36　No. 15　p. 735-749　2022年8月3日　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：
Robust Robotic 3-D Drawing Using Closed-Loop Planning and Online Picked Pens

Ruishuang Liu, Weiwei Wan, Keisuke Koyama, Kensuke Harada

IEEE Transactions on Robotics　Vol. 38　No. 3　p. 1773-1792　2022年6月　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：
Category-Association Based Similarity Matching for Novel Object Pick-and-Place Task

Hao Chen, Takuya Kiyokawa, Weiwei Wan, Kensuke Harada

IEEE Robotics and Automation Letters　Vol. 7　No. 2　p. 2961-2968　2022年4月　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：
An Adaptive Imitation Learning Framework for Robotic Complex Contact-Rich Insertion Tasks

Yan Wang, Cristian C. Beltran-Hernandez, Weiwei Wan, Kensuke Harada

Frontiers in Robotics and AI　Vol. 8　2022年1月11日　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：
Food Arrangement Framework for Cooking Robots.

Hoshito Nagahama, Ixchel Georgina Ramirez-Alpizar, Kensuke Harada

IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics　p. 1179-1184　2022年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Grasp pose detection for deformable daily items by pix2stiffness estimation

Koshi Makihara, Yukiyasu Domae, Ixchel G. Ramirez-Alpizar, Toshio Ueshiba, Kensuke Harada

Advanced Robotics　Vol. 36　No. 12　p. 600-610　2022年　研究論文（学術雑誌）
多様な物体操作を可能にする流体ネットワークを用いたシナジーハンド

東和樹, 小山佳祐, 小澤隆太, 永田和之, 万偉偉, 清川拓哉, 原田研介

日本ロボット学会誌　Vol. 40　No. 7　p. 635-638　2022年　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：
Suitable Error Recovery Process using Combined Evaluation Standards in Robotic Manufacturing Plant

Akira Nakamura, Kensuke Harada

Proceedings of the 2022 International Conference on Artificial Life and Robotics　p. 343-348　2022年1月　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Motion Planning to Retrieve an Object from Random File

Shusei Nagato, Tomohiro Motoda, Keisuke Koyama, Weiwei Wan, Kensuke Harada

Proceedings of the 2022 International Conference on Artificial Life and Robotics　p. 328-334　2022年1月　研究論文（国際会議プロシーディングス）
An Optimization-based Motion Planner for a Mobile Manipulator to Perform Tasks During the Motion

Jingren Xu, Yukiyasu Domae, Weiwei Wan, Kensuke Harada

Proceedings of 2022 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII)　p. 519-524　2022年1月　研究論文（国際会議プロシーディングス）
出版者・発行元：
Arranging test tubes in racks using combined task and motion planning

Weiwei Wan, Takeyuki Kotaka, Kensuke Harada

Robotics and Autonomous Systems　Vol. 147　p. 103918-103918　2022年1月　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：
Using affordances for assembly: Towards a complete Craft Assembly System

Vitor H. Isume, Kensuke Harada, Weiwei Wan, Yukiyasu Domae

Proceedings of The 21th International Conference on Control, Automation and Systems　Vol. 2021-October　p. 2010-2014　2021年10月　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Manipulation Planning for Large Objects through Pivoting, Tumbling, and Regrasping

Ang Zhang, Keisuke Koyama, Weiwei Wan, Kensuke Harada

Applied Sciences　Vol. 11　No. 19　p. 9103-9103　2021年9月30日　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：MDPI AG
Assembly Planning by Recognizing a Graphical Instruction Manual

Issei Sera, Natsuki Yamanobe, Ixchel Georgina Ramirez-Alpizar, Zhenting Wang, Weiwei Wan, Kensuke Harada

Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems　p. 3115-3122　2021年9月　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Efficient Picking by Considering Simultaneous Two-Object Grasping

Takumi Sakamoto, Weiwei Wan, Takao Nishi, Kensuke Harada

Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems　p. 8272-8277　2021年9月　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Bimanual Shelf Picking Planner Based on Collapse Prediction

Tomohiro Motoda, Damien Petit, Weiwei Wan, Kensuke Harada

Proceedings of IEEE International Conference on Automation, Science and Engineering　p. 510-515　2021年8月　研究論文（国際会議プロシーディングス）
出版者・発行元：
A Topological Solution of Entanglement for Complex-shaped Parts in Robotic Bin-picking

Xinyi Zhang, Keisuke Koyama, Yukiyasu Domae, Weiwei Wan, Kensuke Harada

Proceedings of IEEE International Conference on Automation, Science and Engineering　p. 461-467　2021年8月　研究論文（国際会議プロシーディングス）
出版者・発行元：
Planning to Build Soma Blocks Using a Dual-arm Robot

Hao Chen, Weiwei Wan, Kensuke Harada, “Planning to Build, Soma Blocks Using a, Dual-arm Robot

IEEE International Conference on Development and Learning　2021年8月　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Planning to repose long and heavy objects considering a combination of regrasp and constrained drooping

Mohamed Raessa, Weiwei Wan, Kensuke Harada

Assembly Automation　Vol. 41　No. 3　p. 324-332　2021年6月8日　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：
Robotic Imitation of Human Assembly Skills Using Hybrid Trajectory and Force Learning

Yan Wang, Cristian Camilo Beltran-Hernandez, Weiwei Wan, Kensuke Harada

Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation　2021年5月　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Selecting and designing grippers for an assembly task in a structured approach

Jingren Xu, Weiwei Wan, Keisuke Koyama, Yukiyasu Domae, Kensuke Harada

Advanced Robotics　Vol. 35　No. 6　p. 381-397　2021年3月19日　研究論文（学術雑誌）
Planning to Flip Heavy Objects Considering Soft-Finger Contacts

Mohamed Raessa, Weiwei Wan, Keisuke Koyama, Kensuke Harada

International Journal of Automation Technology　Vol. 15　No. 2　p. 158-167　2021年3月5日　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：
Planning Grasps With Suction Cups and Parallel Grippers Using Superimposed Segmentation of Object Meshes

Weiwei Wan, Kensuke Harada, Fumio Kanehiro

IEEE Transactions on Robotics　Vol. 37　No. 1　p. 166-184　2021年2月　研究論文（学術雑誌）
Robotic picking for piled sushi topping

Kenta Matsuura, Keisuke Koyama, Weiwei Wan, Kensuke Harada

Proceedings of International Conference on Artificial Life and Robotics　Vol. 2021　p. 328-331　2021年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
出版者・発行元：
Assembly Action Understanding from Fine-Grained Hand Motions, a Multi-camera and Deep Learning Approach

Enrique Coronado, Kosuke Fukuda, Ixchel Georgina Ramirez-Alpizar, Natsuki Yamanobe, Gentiane Venture, Kensuke Harada

Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems　p. 2628-2634　2021年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Selection of Optimal Error Recovery Process using Evaluation Standards in Automated Plants.

Akira Nakamura, Natsuki Yamanobe, Ixchel Georgina Ramirez-Alpizar, Kensuke Harada, Yukiyasu Domae

Journal of Robotics, Networking and Artificial Life　Vol. 8　No. 3　p. 211-217　2021年　研究論文（学術雑誌）
Planning to Build Block Structures With Unstable Intermediate States Using Two Manipulators

Hao Chen, Weiwei Wan, Keisuke Koyama, Kensuke Harada

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering　Vol. 19　No. 4　p. 1-17　2021年　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：
A Mechanical Screwing Tool for Parallel Grippers; Design, Optimization, and Manipulation Policies

Zhengtao Hu, Weiwei Wan, Keisuke Koyama, Kensuke Harada

IEEE Transactions on Robotics　Vol. 38　No. 2　p. 1139-1159　2021年　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：
A Dual-Arm Robot That Autonomously Lifts Up and Tumbles Heavy Plates Using Crane Pulley Blocks

Shogo Hayakawa, Weiwei Wan, Keisuke Koyama, Kensuke Harada

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering　Vol. 19　No. 4　p. 1-15　2021年　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：
ワンボード・USB給電タイプの高速・高精度近接覚センサの開発とプリグラスプ制御の解析

小山佳祐, 堀邊隆介, 安田博, Wan Weiwei, 原田研介, 石川正俊

日本ロボット学会誌　Vol. 39　No. 9　2021年
Planning a Minimum Sequence of Positions for Picking Parts From Multiple Trays Using a Mobile Manipulator

Jingren Xu, Yukiyasu Domae, Toshio Ueshiba, Weiwei Wan, Kensuke Harada

IEEE Access　Vol. 9　p. 165526-165541　2021年　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：
Four-Arm Collaboration: Two Dual-Arm Robots Work Together to Manipulate Tethered Tools

Daniel Sanchez, Weiwei Wan, Kensuke Harada

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics　Vol. 27　No. 5　p. 1-11　2021年　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：
Presenting Walking Route for VR Zombie

Nobuchika SAKATA, Kohei KANAMORI, Tomu TOMINAGA, Yoshinori HIJIKATA, Kensuke HARADA, Kiyoshi KIYOKAWA

IEICE Transactions on Information and Systems　Vol. E104.D　No. 1　p. 162-173　2021年1月1日　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：
Development of a shape-memorable adaptive pin array fixture.

Peihao Shi, Zhengtao Hu, Kazuyuki Nagata, Weiwei Wan, Yukiyasu Domae, Kensuke Harada

Advanced Robotics　Vol. 35　No. 10　p. 591-602　2021年　研究論文（学術雑誌）
Controlling Pivoting Gait Using Graph Model Predictive Control.

Ang Zhang, Keisuke Koyama, Weiwei Wan, Kensuke Harada

IEEE Access　Vol. 9　p. 73757-73770　2021年　研究論文（学術雑誌）
Hybrid Trajectory and Force Learning of Complex Assembly Tasks: A Combined Learning Framework

Yan Wang, Cristian C. Beltran-Hernandez, Weiwei Wan, Kensuke Harada

IEEE Access　Vol. 9　p. 60175-60186　2021年　研究論文（学術雑誌）
Online Object Searching by a Humanoid Robot in an Unknown Environment.

Masato Tsuru, Adrien Escande, Arnaud Tanguy, Kevin Chappellet, Kensuke Harada

IEEE Robotics Autom. Lett. (with ICRA Option)　Vol. 6　No. 2　p. 2862-2869　2021年　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：
Motion Generation by Learning Relationship between Object Shapes and Human Motions

Tokuo Tsuji, Sho Tajima, Yosuke Suzuki, Tetsuyou Watanabe, Shoko Miyauchi, Ken’ichi Morooka, Kensuke Harada, Hiroaki Seki

2021 International Conference on Artificial Life and Robotics　Vol. 26　p. 332-335　2021年1月　研究論文（国際会議プロシーディングス）
出版者・発行元：
Robotic Picking for Piled Sushi Topping

Kenta Matsuura, Keisuke Koyama, Weiwei Wan, Kensuke Harada

2021 International Conference on Artificial Life and Robotics　Vol. 2020　p. 328-331　2021年1月　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Using Various Evaluation Standards to Determine an Error Recovery Process in an Automation Plant

Akira Nakamura, Natsuki Yamanobe, Ixchel G. Ramirez-Alpizar, Kensuke Harada, Yukiyasu Domae

2021 International Conference on Artificial Life and Robotics　Vol. 2021　p. 321-327　2021年1月　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Cooking Actions Inference based on Ingredient's Physical Features.

Ixchel Georgina Ramirez-Alpizar, Ryosuke Hiraki, Kensuke Harada

IEEE/SICE International Symposium on System Integration　p. 195-200　2021年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
出版者・発行元：IEEE
Error Identification and Recovery in Robotic Snap Assembly.

Yusuke Hayami, Weiwei Wan, Keisuke Koyama, Peihao Shi, Juan Rojas 0001, Kensuke Harada

IEEE/SICE International Symposium on System Integration　p. 46-53　2021年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
出版者・発行元：IEEE
Functionally Divided Manipulation Synergy for Controlling Multi-fingered Hands

Kazuki Higashi, Keisuke Koyama, Ryuta Ozawa, Kazuyuki Nagata, Weiwei Wan, Kensuke Harada

2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)　Vol. abs/2003.11699　2020年10月24日　研究論文（国際会議プロシーディングス）
出版者・発行元：
Variable Compliance Control for Robotic Peg-In-Hole Assembly: A Deep-Reinforcement-Learning Approach

Cristian C. Beltran-Hernandez, Damien Petit, Ixchel Georgina Ramirez-Alpizar, Kensuke Harada

Applied Sciences　Vol. 10　No. 19　p. 6923-6923　2020年10月　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：
Human-in-the-Loop Robotic Manipulation Planning for Collaborative Assembly

Mohamed Raessa, Jimmy Chi Yin Chen, Weiwei Wan, Kensuke Harada

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering　Vol. 17　No. 4　p. 1800-1813　2020年10月　研究論文（学術雑誌）
Learning Force Control for Contact-Rich Manipulation Tasks With Rigid Position-Controlled Robots

Cristian Camilo Beltran-Hernandez, Damien Peti, Ixchel Georgina Ramirez-Alpizar, Takayuki Nishi, Shinichi Kikuchi, Takamitsu Matsubara, Kensuke Harada

IEEE Robotics and Automation Letters　Vol. 5　No. 4　p. 5709-5716　2020年10月　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：
Motion planning of skillful motions in assembly process through human demonstration

Yan Wang, Kensuke Harada, Weiwei Wan

ADVANCED ROBOTICS　Vol. 34　No. 16　p. 1079-1093　2020年8月　研究論文（学術雑誌）
Integrating combined task and motion planning with compliant control

Hao Chen, Juncheng Li, Weiwei Wan, Zhifeng Huang, Kensuke Harada

International Journal of Intelligent Robotics and Applications　Vol. 4　No. 2　p. 149-163　2020年6月10日　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：
Planning an Efficient and Robust Base Sequence for a Mobile Manipulator Performing Multiple Pick-and-place Tasks

Jingren Xu, Kensuke Harada, Weiwei Wan, Toshio Ueshiba, Yukiyasu Domae

2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)　p. 11018-11024　2020年5月　研究論文（国際会議プロシーディングス）
出版者・発行元：
ヒトの作業特性に基づく複数ステップ力制御の最適化,” 日本ロボット学会誌

福本靖彦, 山野辺夏樹, 万偉偉, 原田研介

日本ロボット学会誌　Vol. 38　No. 4　p. 391-400　2020年5月　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：
Tethered Tool Manipulation Planning With Cable Maneuvering

Daniel Sanchez, Weiwei Wan, Kensuke Harada

IEEE Robotics and Automation Letters　Vol. 5　No. 2　p. 2777-2784　2020年4月　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：
Tethered Tool Manipulation Planning With Cable Maneuvering

Daniel Sanchez, Weiwei Wan, Kensuke Harada

IEEE Robotics and Automation Letters　Vol. 5　No. 2　p. 2777-2784　2020年4月　研究論文（学術雑誌）
Team O2AS' approach for the task-board task of the World Robot Challenge 2018

Kaidi Nie, Felix von Drigalski, Joshua C. Triyonoputro, Chisato Nakashima, Yoshiya Shibata, Yoshinori Konishi, Yoshihisa Ijiri, Taku Yoshioka, Yukiyasu Domae, Toshio Ueshiba, Ryuichi Takase, Xinyi Zhang, Damien Peti, Ixchel G. Ramirez-Alpizar, Weiwei Wan, Kensuke Harada

Advanced Robotics　p. 1-22　2020年3月31日　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：
Team O2AS at the world robot summit 2018: an approach to robotic kitting and assembly tasks using general purpose grippers and tools

Felix von Drigalski, Chisato Nakashima, Yoshiya Shibata, Yoshinori Konishi, Joshua C. Triyonoputro, Kaidi Nie, Damien Peti, Toshio Ueshiba, Ryuichi Takase, Yukiyasu Domae, Taku Yoshioka, Yoshihisa Ijiri, Ixchel G. Ramirez-Alpizar, Weiwei Wan, Kensuke Harada

Advanced Robotics　p. 1-17　2020年3月9日　研究論文（学術雑誌）
User Interface and Motion Planner for Task Database

Tokuo Tsuji, Natsuki Yamanobe, Kei Ikeda, Kensuke Harada

JOURNAL OF ROBOTICS NETWORKING AND ARTIFICIAL LIFE　Vol. 6　No. 4　p. 258-261　2020年3月　研究論文（学術雑誌）
Towards Tethered Tool Manipulation Planning with the Help of a Tool Balancer

Daniel Sanchez, Weiwei Wan, Kensuke Harada

Robotics　Vol. 9　No. 1　p. 11-11　2020年3月　研究論文（学術雑誌）
Re-posing Objects Considering Bipedal Stability Constraints: An Approach for Stability Preservation During Humanoid Manipulation

Daniel Sánchez, Weiwei Wan, Fumio Kanehiro, Kensuke Harada

International Journal of Humanoid Robotics　Vol. 17　No. 02　p. 2050005-2050005　2020年1月31日　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：
Cost-oriented planning for error recovery in an automation plant

Akira Nakamura, Natsuki Yamanobe, Ixchel Ramirez Alpizar, Kensuke Harada, Yukiyasu Domae

Proceedings of International Conference on Artificial Life and Robotics　Vol. 2020　p. 285-290　2020年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
ヒトの行動を規範とした山崩しゲームに対する観測・操り行動計画

元田智大, 万偉偉, 原田研介

日本機械学会論文集　Vol. 86　No. 892　p. 20-00146　2020年　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会
POMDP-based action planning for the recognition of occluded objects with Humanoid robots

Masato Tsuru, Pierre Gergondet, Tomohiro Motoda, Adrien Escande, Eiichi Yoshida, Ixchel G. Ramirez-Alpizar, Weiwei Wan, Kensuke Harada

PROCEEDINGS OF THE 2020 INTERNATIONAL CONFERENCE ON ARTIFICIAL LIFE AND ROBOTICS (ICAROB2020)　p. 281-284　2020年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Real-time Planning Robotic Palletizing Tasks using Reusable Roadmaps

Takumi Sakamoto, Kensuke Harada, Weiwei Wan

Journal of Robotics, Networking and Artificial Life　Vol. 6　No. 4　p. 240-240　2020年　研究論文（学術雑誌）
Cost-oriented Planning for Error Recovery in an Automation Plant

Akira Nakamura, Natsuki Yamanobe, Ixchel Ramirez Alpizar, Kensuke Harada, Yukiyasu Domae

Journal of Robotics, Networking and Artificial Life　Vol. 6　No. 4　p. 225-225　2020年　研究論文（学術雑誌）
Assembly Motion Recognition Framework Using Only Images

Kosuke Fukuda, Natsuki Yamanobe, Ixchel G. Ramirez-Alpizar, Kensuke Harada

2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII)　2020年1月　研究論文（国際会議プロシーディングス）
出版者・発行元：
Probabilistic Action/Observation Planning for Playing Yamakuzushi

Tomohiro Motoda, Weiwei Wan, Kensuke Harada

2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII)　p. 150-155　2020年1月　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Preparatory Manipulation Planning Using Automatically Determined Single and Dual Arm

Weiwei Wan, Kensuke Harada, Fumio Kanehiro

IEEE Transactions on Industrial Informatics　Vol. 16　No. 1　p. 442-453　2020年1月　研究論文（学術雑誌）
Dual-arm Assembly Planning Considering Gravitational Constraints

Ryota Moriyama, Weiwei Wan, Kensuke Harada

2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)　2019年11月　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Quickly Inserting Pegs into Uncertain Holes using Multi-view Images and Deep Network Trained on Synthetic Data

Joshua C. Triyonoputro, Weiwei Wan, Kensuke Harada

2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)　2019年11月　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Realizing an assembly task through virtual capture

Damien Petit, Ixchel G. Ramirez-Alpizar, Wataru Kamei, Qiming He, Kensuke Harada

2019 IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics (SMC)　2019年10月　研究論文（国際会議プロシーディングス）
出版者・発行元：
Designing a Mechanical Tool for Robots With Two-Finger Parallel Grippers

Zhengtao Hu, Weiwei Wan, Kensuke Harada

IEEE Robotics and Automation Letters　Vol. 4　No. 3　p. 2981-2988　2019年7月　研究論文（学術雑誌）
Multi-dimensional Error Identification during Robotic Snap Assembly

Yusuke Hayami, Peihao Shi, Weiwei Wan, Ixchel G. Ramirez-Alpizar, Kensuke Harada

Advances in Mechanism and Machine Science　p. 2189-2198　2019年6月14日　論文集(書籍)内論文
出版者・発行元：
Two-Stage Picking Method for Piled Shiny Objects

Yuya Sato, Kensuke Harada, Nobuchika Sakata, Weiwei Wan, Ixchel G. Ramirez-Alpizar

Advances in Mechanism and Machine Science　p. 2049-2058　2019年6月14日　論文集(書籍)内論文
出版者・発行元：
Arm Manipulation Planning of Tethered Tools with the Help of a Tool Balancer

Daniel Sánchez, Weiwei Wan, Kensuke Harada

Advances in Mechanism and Machine Science　p. 2567-2576　2019年6月14日　論文集(書籍)内論文
出版者・発行元：
Regrasp Planning Using Stable Object Poses Supported by Complex Structures

Jiayao Ma, Weiwei Wan, Kensuke Harada, Qiuguo Zhu, Hong Liu

IEEE Transactions on Cognitive and Developmental Systems　Vol. 11　No. 2　p. 257-269　2019年6月　研究論文（学術雑誌）
A regrasp planning component for object reorientation

Weiwei Wan, Hisashi Igawa, Kensuke Harada, Hiromu Onda, Kazuyuki Nagata, Natsuki Yamanobe

AUTONOMOUS ROBOTS　Vol. 43　No. 5　p. 1101-1115　2019年6月　研究論文（学術雑誌）
Humanoid walking pattern generation based on model predictive control approximated with basis functions

Ang Zhang, Ixchel G. Ramirez-Alpizar, Kevin Giraud Esclasse, Olivier Stasse, Kensuke Harada

ADVANCED ROBOTICS　Vol. 33　No. 9　p. 454-468　2019年5月　研究論文（学術雑誌）
A Hand Combining Two Simple Grippers to Pick Up and Arrange Objects for Assembly

Kaidi Nie, Weiwei Wan, Kensuke Harada

IEEE Robotics and Automation Letters　Vol. 4　No. 2　p. 958-965　2019年4月　研究論文（学術雑誌）
Motion-Data Driven Grasp/Assembly Planner

Kensuke Harada, Natsuki Yamanobe, Weiwei Wan, Kazuyuki Nagata, Ixchel G. Ramirez-Alpizar, Tokuo Tsuji

JOURNAL OF ROBOTICS NETWORKING AND ARTIFICIAL LIFE　Vol. 5　No. 4　p. 232-235　2019年3月　研究論文（学術雑誌）
Using Importance Ranks to Derive Suitable Timing of Visual Sensing in Manipulation Task Containing Error Recovery

Akira Nakamura, Kazuyuki Nagata, Kensuke Harada, Yukiyasu Domae

JOURNAL OF ROBOTICS NETWORKING AND ARTIFICIAL LIFE　Vol. 5　No. 4　p. 283-288　2019年3月　研究論文（学術雑誌）
Teaching a robot to use electric tools with regrasp planning

Mohamed Raessa, Daniel Sánchez, Weiwei Wan, Damien Peti, Kensuke Harada

CAAI Transactions on Intelligence Technology　Vol. 4　No. 1　p. 54-63　2019年2月20日　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：
Combined Task and Motion Planning for a Dual-arm Robot to Use a Suction Cup Tool

Hao Chen, Weiwei Wan, Kensuke Harada

2019 IEEE-RAS 19TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON HUMANOID ROBOTS (HUMANOIDS)　p. 446-452　2019年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Learning Based Robotic Bin-picking for Potentially Tangled Objects

Ryo Matsumura, Yukiyasu Domae, Weiwei Wan, Kensuke Harada

2019 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS)　p. 7990-7997　2019年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Designing Grasping Tools for Robotic Assembly Based on Shape Analysis of Parts

Kento Nakayama, Weiwei Wan, Kensuke Harada

2019 IEEE-RAS 19TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON HUMANOID ROBOTS (HUMANOIDS)　p. 395-401　2019年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Multi-contact Stability of Humanoids using ZMP and CWC

Zhenting Wang, Kensuke Harada, Weiwei Wan

2019 IEEE-RAS 19TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON HUMANOID ROBOTS (HUMANOIDS)　p. 126-131　2019年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Constrained Motion Planning for Flipping Stick-like Objects.

Mohamed Raessa, Weiwei Wan, Kensuke Harada

2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII)　p. 147-152　2019年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
出版者・発行元：
Motion-Data Driven Grasp/Assembly Planner

Kensuke Harada, Natsuki Yamanobe, Weiwei Wan, Kazuyuki Nagata, Ixchel G. Ramirez-Alpizar, Tokuo Tsuji

ICAROB 2019: PROCEEDINGS OF THE 2019 INTERNATIONAL CONFERENCE ON ARTIFICIAL LIFE AND ROBOTICS　Vol. 5　No. 4　p. 1-4　2019年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
The Use of Importance Ranks to Derive Suitable Timing of Visual Sensing in Manipulation Task Containing Error Recovery

Akira Nakamura, Kazuyuki Nagata, Kensuke Harada, Yukiyasu Domae

ICAROB 2019: PROCEEDINGS OF THE 2019 INTERNATIONAL CONFERENCE ON ARTIFICIAL LIFE AND ROBOTICS　p. 638-643　2019年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
ヒトの作業データにおける相関に基づくロボットの力制御設計

福本靖彦, 山野辺夏樹, 万偉偉, 原田研介

日本機械学会論文集　Vol. 85　No. 874　p. 18-00489-18-00489　2019年
出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会
タスク指向型ソフトウェアシナジーを実現する多指ハンド制御システムの検証

東和樹, 小澤隆太, 永田和之, 万偉偉, 原田研介

システム制御情報学会論文誌　Vol. 32　No. 5　p. 218-226　2019年
出版者・発行元：一般社団法人システム制御情報学会
多指ハンドによるプリミティブ動作の協調に基づく作業記述

永田和之, 花井亮, 山野辺夏樹, 中村晃, 原田研介

日本機械学会論文集　Vol. 85　No. 870　p. 18-00232-18-00232　2019年
出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会
Motion Planning through Demonstration to Deal with Complex Motions in Assembly Process

Yan Wang, Kensuke Harada, Weiwei Wan

2019 IEEE-RAS 19TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON HUMANOID ROBOTS (HUMANOIDS)　Vol. abs/1910.01821　p. 544-550　2019年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Speech-Driven Facial Animation by LSTM-RNN for Communication Use

Ryosuke Nishimura, Nobuchika Sakata, Tomu Tominaga, Yoshinori Hijikata, Kensuke Harada, Kiyoshi Kiyokawa

2019 12TH ASIA PACIFIC WORKSHOP ON MIXED AND AUGMENTED REALITY (APMAR)　p. 22-29　2019年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Learning to Grasp with Primitive Shaped Object Policies

Cristian C. Beltran-Hernandez, Damien Petit, Ixchel G. Ramirez-Alpizar, Kensuke Harada

2019 IEEE/SICE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SYSTEM INTEGRATION (SII)　p. 468-473　2019年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Recognition of Assembly Tasks Based on the Actions Associated to the Manipulated Objects

Kosuke Fukuda, Ixchel G. Ramirez-Alpizar, Natsuki Yamanobe, Damien Petit, Kazuyuki Nagata, Kensuke Harada

2019 IEEE/SICE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SYSTEM INTEGRATION (SII)　p. 193-198　2019年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Visually Guided Extrinsic Manipulation for Assembly Tasks.

Mohamed Raessa, Damien Petit, Weiwei Wan, Kensuke Harada

4th IEEE International Conference on Advanced Robotics and Mechatronics, ICARM 2019, Toyonaka, Japan, July 3-5, 2019　p. 202-207　2019年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
出版者・発行元：IEEE
Speech-Driven Facial Animation by LSTM-RNN for Communication Use.

Ryosuke Nishimura, Nobuchika Sakata, Tomu Tominaga, Yoshinori Hijikata, Kensuke Harada, Kiyoshi Kiyokawa

12th Asia Pacific Workshop on Mixed and Augmented Reality, APMAR 2019, Ikoma, Nara, Japan, March 28-29, 2019　p. 1-8　2019年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
出版者・発行元：IEEE
Walking Assist Method for VR Zombie

Kohei Kanamori, Nobuchika Sakata, Tomu Tominaga, Yoshinori Hijikata, Kensuke Harada, Kiyoshi Kiyokawa

2019 12TH ASIA PACIFIC WORKSHOP ON MIXED AND AUGMENTED REALITY (APMAR)　p. 15-21　2019年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Tool Exchangeable Grasp/Assembly Planner

Kensuke Harada, Kento Nakayama, Weiwei Wan, Kazuyuki Nagata, Natsuki Yamanobe, Ixchel G. Ramirez-Alpizar

Intelligent Autonomous Systems 15　p. 799-811　2018年12月31日　論文集(書籍)内論文
出版者・発行元：
Learning Based Industrial Bin-Picking Trained with Approximate Physics Simulator

Ryo Matsumura, Kensuke Harada, Yukiyasu Domae, Weiwei Wan

Intelligent Autonomous Systems 15　Vol. abs/1805.08936　p. 786-798　2018年12月31日　論文集(書籍)内論文
出版者・発行元：
Industry 4.0, Intelligent Visual Assisted Picking Approach

Mario Arbulu, Paola Mateus, Manuel Wagner, Cristian Beltran, Kensuke Harada

Mining Intelligence and Knowledge Exploration　p. 205-214　2018年12月18日　論文集(書籍)内論文
出版者・発行元：
Design of robot programming software for the systematic reuse of teaching data including environment model

Ryo Hanai, Kensuke Harada, Isao Hara, Noriaki Ando

ROBOMECH Journal　Vol. 5　No. 1　2018年9月6日　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：
Optimizing the Motion for Robotic Snap Assembly Using FEM

Peihao Shi, Kensuke Harada, Weiwei Wan, Ixchel G. Ramirez, Juan Rojas, Hiromu Onda

JOURNAL OF ROBOTICS NETWORKING AND ARTIFICIAL LIFE　Vol. 5　No. 2　p. 105-109　2018年9月　研究論文（学術雑誌）
Experiments on learning-based industrial bin-picking with iterative visual recognition

Kensuke Harada, Weiwei Wan, Tokuo Tsuji, Kohei Kikuchi, Kazuyuki Nagata, Hiromu Onda

Industrial Robot: An International Journal　Vol. 45　No. 4　p. 446-457　2018年8月15日　研究論文（学術雑誌）
A Double Jaw Hand Designed for Multi-object Assembly

Joshua C. Triyonoputro, Weiwei Wan, Kensuke Harada

18th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, Humanoids 2018, Beijing, China, November 6-9, 2018　p. 427-430　2018年7月30日
Technique of Recovery Process and Application of AI in Error Recovery Using Task Stratification and Error Classification

Akira Nakamura, Kazuyuki Nagata, Kensuke Harada, Natsuki Yamanobe

JOURNAL OF ROBOTICS NETWORKING AND ARTIFICIAL LIFE　Vol. 5　No. 1　p. 56-62　2018年6月　研究論文（学術雑誌）
Tool Exchangeable Grasp/Assembly Planner.

Kensuke Harada, Kento Nakayama, Weiwei Wan, Kazuyuki Nagata, Natsuki Yamanobe, Ixchel Georgina Ramirez-Alpizar

International Conference on Intelligent Autonomous Systems　2018年
A regrasp planning component for object reorientation

Weiwei Wan, Hisashi Igawa, Kensuke Harada, Zepei Wu, Hiromu Onda, Kazuyuki Nagata, Natsuki Yamanobe

Autonomous Robots　2018年
Motion selection for 3D robotic snap assembly

Peihao Shi, Kensuke Harada, Weiwei Wan, Ixchel G. Ramirez, Juan Rojas, Hiromu Onda

PROCEEDINGS OF THE 2018 INTERNATIONAL CONFERENCE ON ARTIFICIAL LIFE AND ROBOTICS　p. 490-493　2018年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
A Double-jaw Hand that Mimics A Mouth of the Moray Eel

Joshua C. Triyonoputro, Weiwei Wan, Kantapon Akanesuvan, Kensuke Harada

2018 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS (ROBIO)　p. 1527-1532　2018年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
バラ積みされた難識別対象物に対する２段階ピッキング手法

佐藤優也, 原田研介, 酒田信親, 万偉偉, ラミレスイクシェル

日本機械学会論文集　Vol. 84　No. 861　p. 17-00546-17-00546　2018年
出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会
熟練作業者の動力学特性に基づいた力制御による柔軟なリング状部品の取り付け作業

福本靖彦, 原田研介

日本ロボット学会誌　Vol. 36　No. 2　p. 159-167　2018年
出版者・発行元：一般社団法人日本ロボット学会
Assembly sequence planning for motion planning

Weiwei Wan, Kensuke Harada, Kazuyuki Nagata

ASSEMBLY AUTOMATION　Vol. 38　No. 2　p. 195-206　2018年　研究論文（学術雑誌）
A simple assembly planner for the insertion of ring-shaped deformable objects

Ixchel G. Ramirez-Alpizar, Kensuke Harada, Eiichi Yoshida

ASSEMBLY AUTOMATION　Vol. 38　No. 2　p. 182-194　2018年　研究論文（学術雑誌）
Grasp Synergy Analysis Based on Contact Area of Fingers using Thermal Signatures

Tokuo Tsuji, Hidetoshi Seki, Daisuke Inada, Ken-ichi Morooka, Kensuke Harada, Kenji Tahara, Masatoshi Hikizu, Hiroaki Seki

2018 57TH ANNUAL CONFERENCE OF THE SOCIETY OF INSTRUMENT AND CONTROL ENGINEERS OF JAPAN (SICE)　p. 1386-1392　2018年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
A Double Jaw Hand Designed for Multi-object Assembly

Joshua C. Triyonoputro, Weiwei Wan, Kensuke Harada

2018 IEEE-RAS 18TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON HUMANOID ROBOTS (HUMANOIDS)　Vol. abs/1807.11345　p. 403-408　2018年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Real Friendship and Virtual Friendship: Differences in Similarity of Contents/People and Proposal of Classification Models on SNS

Takafumi Komori, Yoshinori Hijikata, Tomu Tominaga, Shogoro Yoshida, Nobuchika Sakata, Kensuke Harada

2018 IEEE/WIC/ACM INTERNATIONAL CONFERENCE ON WEB INTELLIGENCE (WI 2018)　p. 354-360　2018年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Obstacle Avoidance Method in Real Space for Virtual Reality Immersion

Kohei Kanamori, Nobuchika Sakata, Tomu Tominaga, Yoshinori Hijikata, Kensuke Harada, Kiyoshi Kiyokawa

PROCEEDINGS OF THE 2018 IEEE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON MIXED AND AUGMENTED REALITY (ISMAR)　p. 80-89　2018年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
An Adaptive Robotic Gripper with L-shape Fingers for Peg-in-hole Tasks

Kaidi Nie, Weiwei Wan, Kensuke Harada

2018 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS)　p. 4022-4028　2018年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Deep Learning Scooping Motion using Bilateral Teleoperations

Hitoe Ochi, Weiwei Wan, Yajue Yang, Natsuki Yamanobe, Jia Pan, Kensuke Harada

2018 3RD IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCED ROBOTICS AND MECHATRONICS (IEEE ICARM)　p. 118-123　2018年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Regrasp Planning Considering Bipedal Stability Constraints

Daniel Sanchez, Weiwei Wan, Kensuke Harada, Fumio Kanehiro

2018 IEEE-RAS 18TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON HUMANOID ROBOTS (HUMANOIDS)　p. 271-277　2018年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Force Control Law Selection for Elastic Part Assembly from Human Data and Parameter Optimization

Yasuhiko Fukumoto, Kensuke Harada

2018 IEEE-RAS 18TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON HUMANOID ROBOTS (HUMANOIDS)　p. 359-365　2018年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
A virtual capture framework for assembly tasks

Damien Petit, Ixchel G. Ramirez-Alpizar, Qiming He, Kensuke Harada

2018 IEEE 14TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON AUTOMATION SCIENCE AND ENGINEERING (CASE)　p. 1618-1623　2018年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Walking Support in Real Space Using Social Force Model When Wearing Immersive HMD

Kohei Kanamori, Nobuchika Sakata, Tomu Tominaga, Yoshinori Hijikata, Kensuke Harada, Kiyoshi Kiyokawa

ADJUNCT PROCEEDINGS OF THE 2018 IEEE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON MIXED AND AUGMENTED REALITY (ISMAR)　p. 250-253　2018年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Technique of Recovery Process and Application of AI in Error Recovery Using Task Stratification and Error Classification

Akira Nakamura, Kazuyuki Nagata, Kensuke Harada, Natsuki Yamanobe

PROCEEDINGS OF THE 2018 INTERNATIONAL CONFERENCE ON ARTIFICIAL LIFE AND ROBOTICS　Vol. 5　No. 1　p. 485-489　2018年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Teaching robots to do object assembly using multi-modal 3D vision

Weiwei Wan, Feng Lu, Zepei Wu, Kensuke Harada

NEUROCOMPUTING　Vol. 259　p. 85-93　2017年10月　研究論文（学術雑誌）
Estimation and Categorization of Errors in Error Recovery Using Task Stratification and Error Classification

Akira Nakamura, Kazuyuki Nagata, Kensuke Harada, Natsuki Yamanobe

JOURNAL OF ROBOTICS NETWORKING AND ARTIFICIAL LIFE　Vol. 4　No. 2　p. 163-167　2017年9月　研究論文（学術雑誌）
The Suitable Timing of Visual Sensing in Error Recovery Using Task Stratification and Error Classification

Akira Nakamura, Kazuyuki Nagata, Kensuke Harada, Natsuki Yamanobe

JOURNAL OF ROBOTICS NETWORKING AND ARTIFICIAL LIFE　Vol. 4　No. 2　p. 134-137　2017年9月　研究論文（学術雑誌）
Human-based framework for the assembly of elastic objects by a dual-arm robot

Ixchel G. Ramirez-Alpizar, Kensuke Harada, Eiichi Yoshida

ROBOMECH Journal　Vol. 4　No. 1　2017年8月14日　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：
Using simplified geometric models in skill-based manipulation for objects used in daily life

Akira Nakamura, Kazuyuki Nagata, Kensuke Harada, Natsuki Yamanobe

Artificial Intelligence Research　Vol. 6　No. 2　p. 100-100　2017年8月10日　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：
Regrasp Planning using 10,000s of Grasps

2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2017, Vancouver, BC, Canada, September 24-28, 2017　p. 1929-1936　2017年5月26日
Robot Introspection with Bayesian Nonparametric Vector Autoregressive Hidden Markov Models

Hongmin Wu, Hongbin Lin, Yisheng Guan, Kensuke Harada, Juan Rojas

17th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robotics, Humanoids 2017, Birmingham, United Kingdom, November 15-17, 2017　p. 882-888　2017年5月24日
出版者・発行元：
Estimation and Categorization of Errors in Error Recovery Using Task Stratification and Error Classification

Akira Nakamura, Kazuyuki Nagata, Kensuke Harada, Natsuki Yamanobe

ICAROB 2017: PROCEEDINGS OF THE 2017 INTERNATIONAL CONFERENCE ON ARTIFICIAL LIFE AND ROBOTICS　p. P217-P220　2017年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
The Suitable Timing of Visual Sensing in Error Recovery Using Task Stratification and Error Classification

Akira Nakamura, Kazuyuki Nagata, Kensuke Harada, Natsuki Yamanobe

ICAROB 2017: PROCEEDINGS OF THE 2017 INTERNATIONAL CONFERENCE ON ARTIFICIAL LIFE AND ROBOTICS　p. P221-P224　2017年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Iterative Visual Recognition for Learning Based Randomized Bin-Picking

Kensuke Harada, Weiwei Wan, Tokuo Tsuji, Kohei Kikuchi, Kazuyuki Nagata, Hiromu Onda

2016 INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON EXPERIMENTAL ROBOTICS　Vol. 1　p. 646-655　2017年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Regrasp Planning using 10,000s of Grasps

Weiwei Wan, Kensuke Harada

2017 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS)　Vol. abs/1705.09400　p. 1921-1928　2017年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Robot Introspection with Bayesian Nonparametric Vector Autoregressive Hidden Markov Models

Hongmin Wu, Hongbin Lin, Yisheng Guan, Kensuke Harada, Juan Rojas

2017 IEEE-RAS 17TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON HUMANOID ROBOTICS (HUMANOIDS)　Vol. abs/1705.08661　p. 882-888　2017年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Online Robot Introspection via Wrench-based Action Grammars

Juan Rojas, Shuangqi Luo, Dingqiao Zhu, Yunlong Du, Hongbin Lin, Zhengjie Huang, Wenwei Kuang, Kensuke Harada

2017 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS)　p. 5429-5436　2017年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Extracting grasping, contact points and objects motion from assembly demonstration

Damien Petit, Ixchel G. Ramirez-Alpizar, Kensuke Harada, Natsuki Yamanobe, Weiwei Wan, Kazuyuki Nagata

2017 13TH IEEE CONFERENCE ON AUTOMATION SCIENCE AND ENGINEERING (CASE)　p. 1096-1101　2017年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Self-locking Underactuated Mechanism for Robotic Gripper

Jui Hsu, Eiichi Yoshida, Kensuke Harada, Abderrahmane Kheddar

2017 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCED INTELLIGENT MECHATRONICS (AIM)　p. 620-627　2017年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
A brief review of affordance in robotic manipulation research

Natsuki Yamanobe, Weiwei Wan, Ixchel G. Ramirez-Alpizar, Damien Petit, Tokuo Tsuji, Shuichi Akizuki, Manabu Hashimoto, Kazuyuki Nagata, Kensuke Harada

ADVANCED ROBOTICS　Vol. 31　No. 19-20　p. 1086-1101　2017年
Initial experiments on learning-based randomized bin-picking allowing finger contact with neighboring objects

Kensuke Harada, Weiwei Wan, Tokuo Tsuji, Kohei Kikuchi, Kazuyuki Nagata, Hiromu Onda

IEEE International Conference on Automation Science and Engineering　Vol. 2016-　p. 1196-1202　2016年11月14日　研究論文（国際会議プロシーディングス）
出版者・発行元：IEEE Computer Society
Integrated assembly and motion planning using regrasp graphs

Weiwei Wan, Kensuke Harada

Robotics and Biomimetics　Vol. 3　No. 1　p. 174-179　2016年11月8日　研究論文（学術雑誌）
Robot Contact Task State Estimation via Action Grammars

Juan Rojas, Zhengjie Huang, Kensuke Harada

2016 IEEE-RAS 16TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON HUMANOID ROBOTS (HUMANOIDS)　p. 249-255　2016年9月16日　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Modeling development process of skill-based system for human-like manipulation robot

R. Hanai, H. Suzuki, Y. Nakabo, K. Harada

Advanced Robotics　Vol. 30　No. 10　p. 676-690　2016年3月21日　研究論文（学術雑誌）
Robot Contact Task State Estimation via Position-based Action Grammars.

Juan Rojas, Zhenjie Huang, Kensuke Harada

2016 IEEE-RAS 16TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON HUMANOID ROBOTS (HUMANOIDS)　Vol. abs/1609.04946　p. 249-255　2016年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
A Framework for Systematic Accumulation, Sharing and Reuse of Task Implementation Knowledge

Ryo Hanai, Kensuke Harada

2016 IEEE/SICE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SYSTEM INTEGRATION (SII)　p. 434-440　2016年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Iterative Visual Recognition for Learning Based Randomized Bin-Picking.

Kensuke Harada, Weiwei Wan, Tokuo Tsuji, Kohei Kikuchi, Array,Hiromu Onda

International Symposium on Experimental Robotics, ISER 2016, Tokyo, Japan, October 3-6, 2016.　p. 646-655　2016年
出版者・発行元：Springer
An Empirical Comparison Among the Effect of Different Supports in Sequential Robotic Manipulation

Chao Cao, Weiwei Wan, Jia Pan, Kensuke Harada

2016 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS 2016)　p. 2548-2553　2016年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Analyzing the Utility of a Support Pin in Sequential Robotic Manipulation

Chao Cao, Weiwei Wan, Jia Pan, Kensuke Harada

2016 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA)　p. 5499-5504　2016年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Rope Caging and Grasping

Tsz-Ho Kwok, Weiwei Wan, Jia Pan, Charlie C. L. Wang, Jianjun Yuan, Kensuke Harada, Yong Chen

2016 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA)　p. 1980-1986　2016年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Motion Generation for Pulling a Fire Hose by a Humanoid Robot

Ixchel G. Ramirez-Alpizar, Maximilien Naveau, Christophe Benazeth, Olivier Stasse, Jean-Paul Laumond, Kensuke Harada, Eiichi Yoshida

2016 IEEE-RAS 16TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON HUMANOID ROBOTS (HUMANOIDS)　p. 1016-1021　2016年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Proposal of a shape adaptive gripper for robotic assembly tasks

Kensuke Harada, Kazuyuki Nagata, Juan Rojas, Ixchel G. Ramirez-Alpizar, Weiwei Wan, Hiromu Onda, Tokuo Tsuji

ADVANCED ROBOTICS　Vol. 30　No. 17-18　p. 1186-1198　2016年　研究論文（学術雑誌）
Achieving high success rate in dual-arm handover using large number of candidate grasps, handover heuristics, and hierarchical search

Weiwei Wan, Kensuke Harada

ADVANCED ROBOTICS　Vol. 30　No. 17-18　p. 1111-1125　2016年　研究論文（学術雑誌）
Developing and Comparing Single-arm and Dual-arm Regrasp

Weiwei Wan, Kensuke Harada

IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS　Vol. 1　No. 1　p. 243-250　2015年9月8日
Error Recovery of Pick-and-Place Tasks in Consideration of Reusability of Planning

Akira Nakamura, Kazuyuki Nagata, Kensuke Harada, Natsuki Yamanobe

JOURNAL OF ROBOTICS NETWORKING AND ARTIFICIAL LIFE　Vol. 2　No. 1　p. 22-25　2015年6月　研究論文（学術雑誌）
Object Recognition and Planning of Ring-type Caging for Scissors

Makita Satoshi, Tsuji Shinya, Tsuji Tokuo, Harada Kensuke

The Abstracts of the international conference on advanced mechatronics : toward evolutionary fusion of IT and mechatronics : ICAM　Vol. 2015　No. 0　p. 140-141　2015年
出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会
ビンピッキング用ハンドアイシステムの開発:— バラ積み物体位置姿勢推定アルゴリズムの評価手法 —

西卓郎, 佐藤雄隆, 増田健, 高瀬竜一, 永見武司, 河井良浩, 中村修, 岡野仁, 原田祐次, 吉見隆, 原田研介, 喜多泰代, 永田和之, 山野辺夏樹, 植芝俊夫

日本ロボット学会誌　Vol. 33　No. 7　p. 538-547　2015年
出版者・発行元：一般社団法人日本ロボット学会
移動マニピュレータによるピッキング作業のための台車位置計画

原田研介, 辻徳生, 菊地宏平, 永田和之, 音田弘, 河井良浩

日本ロボット学会誌　Vol. 33　No. 5　p. 355-361　2015年
出版者・発行元：一般社団法人日本ロボット学会
知識モデルを用いた日用品のセマンティック把持

永田和之, 新良貴陽平, 原田研介, 山野辺夏樹, 中村晃, 佐藤大祐, 金宮好和

日本機械学会論文集　Vol. 81　No. 829　p. 15-00227-15-00227　2015年
出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会
接触面を考慮したソフトフィンガ型把持の安定性評価

原田研介, 辻徳生, 藤平祥孝, 渡辺哲陽, 宇都宗一郎, 山野辺夏樹, 永田和之, 北垣高成

計測自動制御学会論文集　Vol. 51　No. 2　p. 83-91　2015年
出版者・発行元：公益社団法人計測自動制御学会
Grasp Stability Evaluation based on Energy Tolerance in Potential Field

Tokuo Tsuji, Kosei Baba, Kenji Tahara, Kensuke Harada, Ken'ichi Morooka, Ryo Kurazume

2015 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS)　p. 2311-2316　2015年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Experimental Investigation of Effect of Fingertip Stiffness on Resistible Force in Grasping

Yoshinori Fujihira, Kensuke Harada, Tokuo Tsuji, Tetsuyou Watanabe

2015 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA)　p. 4334-4340　2015年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Base Position Planning for Dual-arm Mobile Manipulators Performing a Sequence of Pick-and-place Tasks

Kensuke Harada, Tokuo Tsuji, Kohei Kikuchi, Kazuyuki Nagata, Hiromu Onda, Yoshihiro Kawai

2015 IEEE-RAS 15TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON HUMANOID ROBOTS (HUMANOIDS)　p. 194-201　2015年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Reorientating Objects with a Gripping Hand and a Table Surface

Weiwei Wan, Kensuke Harada

2015 IEEE-RAS 15TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON HUMANOID ROBOTS (HUMANOIDS)　p. 101-106　2015年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Optimizing the Parameters of Tilting Surfaces in Robotic Workcells

Weiwei Wan, Earnest C. H. Cheung, Jia Pan, Kensuke Harada

2015 INTERNATIONAL CONFERENCE ON AUTOMATION SCIENCE AND ENGINEERING (CASE)　p. 593-599　2015年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Simulation-based Optimal Motion Planning for Deformable Object

Eiichi Yoshida, Ko Ayusawa, Ixchel G. Ramirez-Alpizar, Kensuke Harada, Christian Duriez, Abderrahmane Kheddar

2015 IEEE INTERNATIONAL WORKSHOP ON ADVANCED ROBOTICS AND ITS SOCIAL IMPACTS (ARSO)　p. 1-6　2015年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Divide-and-conquer Manipulation Planning by Lazily Searching a Weighted Two-layer Manipulation Graph

Weiwei Wan, Kensuke Harada

2015 IEEE INTERNATIONAL WORKSHOP ON ADVANCED ROBOTICS AND ITS SOCIAL IMPACTS (ARSO)　p. 1-8　2015年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Error Recovery of Pick-and-Place Tasks in Consideration of Reusability of Planning

Akira Nakamura, Kazuyuki Nagata, Kensuke Harada, Natsuki Yamanobe

PROCEEDINGS OF INTERNATIONAL CONFERENCE ON ARTIFICIAL LIFE AND ROBOTICS (ICAROB2015)　Vol. 2　No. 1　p. 13-16　2015年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Validating an object placement planner for robotic pick-and-place tasks

Kensuke Harada, Tokuo Tsuji, Kazuyuki Nagata, Natsuki Yamanobe, Hiromu Onda

ROBOTICS AND AUTONOMOUS SYSTEMS　Vol. 62　No. 10　p. 1463-1477　2014年10月　研究論文（学術雑誌）
Model-Based Optimization for Robotics [TC Spotlight]

Katja Mombaur, Abderrahmane Kheddar, Kensuke Harada, Thomas Buschmann, Chris Atkeson

IEEE Robotics and Automation Magazine　Vol. 21　No. 3　p. 24-161　2014年9月　研究論文（学術雑誌）
Grasp Stability Analysis for Elastic Fingertips by using Potential Energy

Tokuo Tsuji, Kosei Baba, Kenji Tahara, Kensuke Harada, Ken'ichi Morooka, Ryo Kurazume

2014 IEEE/SICE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SYSTEM INTEGRATION (SII)　p. 453-458　2014年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Project on Development of a Robot System for Random Picking -Grasp/Manipulation Planner for a Dual-Arm Manipulator-

Kensuke Harada, Takashi Yoshimi, Yasuyo Kita, Kazuyuki Nagata, Natsuki Yamanobe, Toshio Ueshiba, Yutaka Satoh, Takeshi Masuda, Ryuichi Takase, Takao Nishi, Takeshi Nagami, Yoshihiro Kawai, Osamu Nakamura

2014 IEEE/SICE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SYSTEM INTEGRATION (SII)　p. 583-589　2014年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Cantilever Snap Assemblies Failure Detection using SVMs and the RCBHT.

Weiqiang Luo, Juan Rojas, TianQiang Guan, Kensuke Harada, Kazuyuki Nagata

2014 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MECHATRONICS AND AUTOMATION (IEEE ICMA 2014)　p. 384-389　2014年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Strategies, Controllers, and Coordination: Bi-Manual Snap Assembly Automation

Juan Rojas, TianQiang Guan, Weiqiang Luo, Kensuke Harada

2014 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS IEEE-ROBIO 2014　p. 1266-1271　2014年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Modeling of Everyday Objects for Semantic Grasp

Yohei Shiraki, Kazuyuki Nagata, Natsuki Yamanobe, Akira Nakamura, Kensuke Harada, Daisuke Sato, Dragomir N. Nenchev

2014 23RD IEEE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON ROBOT AND HUMAN INTERACTIVE COMMUNICATION (IEEE RO-MAN)　p. 750-755　2014年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Grasp Planning for Constricted Parts of Objects Approximated with Quadric Surfaces

Tokuo Tsuji, Soichiro Uto, Kensuke Harada, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa, Ken'ichi Morooka

2014 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS 2014)　p. 2447-2453　2014年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Early Failure Characterization of Cantilever Snap Assemblies using the PA-RCBHT.

Juan Rojas, Kensuke Harada, Hiromu Onda, Natsuki Yamanobe, Eiichi Yoshida, Kazuyuki Nagata

2014 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA)　p. 3370-3377　2014年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
A Manipulation Motion Planner for Dual-Arm Industrial Manipulators

Kensuke Harada, Tokuo Tsuji, Jean-Paul Laumond

2014 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA)　p. 928-934　2014年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Stability of Soft-Finger Grasp under Gravity

Kensuke Harada, Tokuo Tsuji, Soichiro Uto, Natsuki Yamanobe, Kazuyuki Nagata, Kosei Kitagaki

2014 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA)　p. 883-888　2014年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Motion Planning for Dual-arm Assembly of Ring-shaped Elastic Objects

Ixchel G. Ramirez-Alpizar, Kensuke Harada, Eiichi Yoshida

2014 14TH IEEE-RAS INTERNATIONAL CONFERENCE ON HUMANOID ROBOTS (HUMANOIDS)　p. 594-600　2014年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Contextualized Early Failure Characterization of Cantilever Snap Assemblies

Juan Rojas, Kensuke Harada, Hiromu Onda, Natsuki Yamanobe, Eiichi Yoshida, Kazuyuki Nagata

2014 14TH IEEE-RAS INTERNATIONAL CONFERENCE ON HUMANOID ROBOTS (HUMANOIDS)　p. 380-387　2014年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
ロボットによるピックアンドプレースのための対象物配置計画

原田研介, 辻徳生, 永田和之, 山野辺夏樹, 音田弘, 河井良浩

計測自動制御学会論文集 = Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers　Vol. 49　No. 9　p. 823-831　2013年9月30日
出版者・発行元：公益社団法人計測自動制御学会
Grasp Planning using Quadric Surface Approximation for Parallel Grippers

Soichiro Uto, Tokuo Tsuji, Kensuke Harada, Ryo Kurazume, Tsutomu Hasegawa

2013 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS (ROBIO)　p. 1611-1616　2013年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Error Recovery Using Task Stratification and Error Classification for Manipulation Robots in Various Fields

Akira Nakamura, Kazuyuki Nagata, Kensuke Harada, Natsuki Yamanobe, Tokuo Tsuji, Torea Foissotte, Yoshihiro Kawai

2013 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS)　p. 3535-3542　2013年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Probabilistic Approach for Object Bin Picking Approximated by Cylinders

Kensuke Harada, Kazuyuki Nagata, Tokuo Tsuji, Natsuki Yamanobe, Akira Nakamura, Yoshihiro Kawai

2013 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA)　p. 3742-3747　2013年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Towards snap sensing

Juan Rojas, Kensuke Harada, Hiromu Onda, Natsuki Yamanobe, Eiichi Yoshida, Kazuyuki Nagata, Yoshihiro Kawai

International Journal of Mechatronics and Automation　Vol. 3　No. 2　p. 69-69　2013年　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：
Probabilistic state verification for snap assemblies using the relative-change-based hierarchical taxonomy

Juan Rojas, Kensuke Harada, Hiromu Onda, Natsuki Yamanobe, Eiichi Yoshida, Kazuyuki Nagata, Yoshihiro Kawai

2012 12th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots　2012年11月　研究論文（国際会議プロシーディングス）
A constraint-based motion control strategy for cantilever snap assemblies

Juan Rojas, Kensuke Harada, Hiromu Onda, Natsuki Yamanobe, Eiichi Yoshida, Kazuyuki Nagata, Yoshihiro Kawai

2012 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation　2012年8月　研究論文（国際会議プロシーディングス）
出版者・発行元：
双腕を有するロボットによるピックアンドプレースの動作計画

原田研介, Foissotte Torea, 辻徳生, 永田和之, 山野辺夏樹, 中村晃, 河井良浩

日本機械学会論文集 C編　Vol. 78　No. 792　p. 2870-2883　2012年　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会
把持面の柔軟性を考慮したパラレルグリッパの把持計画

原田研介, 辻徳生, 永田和之, 山野辺夏樹, 丸山健一, 中村晃, 河井良浩

計測自動制御学会論文集　Vol. 48　No. 7　p. 364-372　2012年　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：公益社団法人計測自動制御学会
Gradient Calibration for the RCBHT Cantilever Snap Verification System.

Juan Rojas, Kensuke Harada, Hiromu Onda, Natsuki Yamanobe, Eiichi Yoshida, Kazuyuki Nagata, Yoshihiro Kawai

2012 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS (ROBIO 2012)　p. 984-990　2012年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Object Placement Planner for Robotic Pick and Place Tasks

K. Harada, T. Tsuji, K. Nagata, N. Yamanobe, H. Onda, T. Yoshimi, Y. Kawai

2012 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS)　p. 980-985　2012年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
A Relative-Change-Based Hierarchical Taxonomy for Cantilever-Snap Assembly Verification.

Juan Rojas, Kensuke Harada, Hiromu Onda, Natsuki Yamanobe, Eiichi Yoshida, Kazuyuki Nagata, Yoshihiro Kawai

2012 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS)　p. 356-363　2012年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Pick and Place Planning for Dual-Arm Manipulators

Kensuke Harada, Torea Foissotte, Tokuo Tsuji, Kazuyuki Nagata, Natsuki Yamanobe, Akira Nakamura, Yoshihiro Kawai

2012 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA)　p. 2281-2286　2012年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
摩擦円すいの楕円体近似を用いた把持安定性の高速評価

辻徳生, 原田研介, 金子健二

日本ロボット学会誌　Vol. 29　No. 3　p. 278-287　2011年4月15日　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：一般社団法人日本ロボット学会
Cybernetic Human HRP-4C: A Humanoid Robot with Human-Like Proportions

Shuuji Kajita, Kenji Kaneko, Fumio Kaneiro, Kensuke Harada, Mitsuharu Morisawa, Shin'ichiro Nakaoka, Kanako Miura, Kiyoshi Fujiwara, Ee Sian Neo, Isao Hara, Kazuhito Yokoi, Hirohisa Hirukawa

ROBOTICS RESEARCH　Vol. 70　p. 301-314　2011年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Cybernetic human HRP-4C: A humanoid robot with human-like proportions

Shuuji Kajita, Kenji Kaneko, Fumio Kaneiro, Kensuke Harada, Mitsuharu Morisawa, Shin'Ichiro Nakaoka, Kanako Miura, Kiyoshi Fujiwara, Ee Sian Neo, Isao Hara, Kazuhito Yokoi, Hirohisa Hirukawa

Springer Tracts in Advanced Robotics　Vol. 70　No. STAR　p. 301-314　2011年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
出版者・発行元：Springer
Grasp planning for parallel grippers with flexibility on its grasping surface

Kensuke Harada, Tokuo Tsuji, Kazuyuki Nagata, Natsuki Yamanobe, Kenichi Maruyama, Akira Nakamura, Yoshihiro Kawai

2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2011　p. 1540-1546　2011年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
出版者・発行元：IEEE
Humanoid robot that achieves bipedal walk, visual recognition, and multiple finger grasp

Tokuo Tsuji, Kenji Kaneko, Kensuke Harada, Fumio Kanehiro, Mitsuharu Morisawa

IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots　p. 75-80　2011年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
出版者・発行元：IEEE
足裏の滑りを利用した2足歩行ロボットの方向転換 : 滑り現象のモデル化と回転角の予測

三浦郁奈子, 中岡慎一郎, 金広文男, 原田研介, 金子健二, 横井一仁, 梶田秀司

日本ロボット学会誌　Vol. 28　No. 10　p. 1232-1242　2010年12月15日
出版者・発行元：一般社団法人日本ロボット学会
Two-Stage Time-Parametrized Gait Planning for Humanoid Robots

Kensuke Harada, Shizuko Hattori, Hirohisa Hirukawa, Mitsuharu Morisawa, Shuuji Kajita, Eiichi Yoshida

IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS　Vol. 15　No. 5　p. 694-703　2010年10月　研究論文（学術雑誌）
サイバネティックヒューマンHRP-4Cの開発 : プロジェクト概要からシステム設計まで

金子健二, 金広文男, 森澤光晴, 三浦郁奈子, 中岡慎一郎, 原田研介, 梶田秀司

日本ロボット学会誌　Vol. 28　No. 7　p. 853-864　2010年9月15日
出版者・発行元：一般社団法人日本ロボット学会
Grasp Planning for a Multifingered Hand with a Humanoid Robot

Tokuo Tsuji, Kensuke Harada, Kenji Kaneko, Fumio Kanehiro, Kenichi Maruyama

Journal of Robotics and Mechatronics　Vol. 22　No. 2　p. 230-238　2010年4月20日　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：
SLIP TURN GENERATION OF HUMANOID ROBOTS BASED ON AN ANALYSIS OF FRICTION MODEL

K. Miura, F. Kanehiro, K. Harada, K. Kaneko, K. Yokoi, S. Kajita

EMERGING TRENDS IN MOBILE ROBOTICS　p. 761-768　2010年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
直方体モデルに基づく多指ハンドの把握計画

原田研介, 辻徳生, 金子健二, 金広文男, 丸山健一

日本機械学会論文集 C編　Vol. 76　No. 762　p. 331-339　2010年　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会
Motion Planning for a Humanoid Robot Based on a Biped Walking Pattern Generator

Kensuke Harada

MOTION PLANNING FOR HUMANOID ROBOTS　p. 181-204　2010年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Biped Walking Stabilization Based on Linear Inverted Pendulum Tracking

Shuuji Kajita, Mitsuharu Morisawa, Kanako Miura, Shin'ichiro Nakaoka, Kensuke Harada, Kenji Kaneko, Fumio Kanehiro, Kazuhito Yokoi

IEEE/RSJ 2010 INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS 2010)　p. 4489-4496　2010年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Analysis on a Friction Based "Twirl" for Biped Robots

Kanako Miura, Shin'ichiro Nakaoka, Mitsuharu Morisawa, Fumio Kanehiro, Kensuke Harada, Shuuji Kajita

2010 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA)　p. 4249-4255　2010年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
ヒューマノイドロボットの全身動作と足の着地位置の同時計画

原田研介, 森澤光晴, 三浦郁奈子, 中岡慎一郎, 金子健二, 梶田秀司

日本機械学会論文集 C編　Vol. 76　No. 770　p. 2686-2693　2010年
出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会
Kinodynamic Planning for Humanoid Robots Walking on Uneven Terrain

Kensuke Harada, Mitsuharu Morisawa, Shin-ichiro Nakaoka, Kenji Kaneko, Shuuji Kajita

Journal of Robotics and Mechatronics　Vol. 21　No. 3　p. 311-316　2009年6月20日　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：
Easy and Fast Evaluation of Grasp Stability by using Ellipsoidal Approximation of Friction Cone

Tokuo Tsuji, Kensuke Harada, Kenji Kaneko

2009 IEEE-RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS　p. 1830-1837　2009年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Toward Human-Like Walking Pattern Generator

Kensuke Harada, Kanako Miura, Mitsuharu Morisawa, Kenji Kaneko, Shin'ichiro Nakaoka, Fumio Kanehiro, Tokuo Tsuji, Shuuji Kajita

2009 IEEE-RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS　p. 1071-1077　2009年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Robot motion remix based on motion capture data - Towards human-like locomotion of humanoid robots

Kanako Miura, Mitsuharu Morisawa, Shin'ichiro Nakaoka, Fumio Kanehiro, Kensuke Harada, Kenji Kaneko, Shuuji Kajita

9th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, HUMANOIDS09　p. 596-603　2009年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
出版者・発行元：IEEE
Reactive stepping to prevent falling for humanoids

Mitsuharu Morisawa, Kensuke Harada, Shuuji Kajita, Kenji Kaneko, Joan Sola, Eiichi Yoshida, Nicolas Mansard, Kazuhito Yokoi, Jean-Paul Laumond

9th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, HUMANOIDS09　p. 528-534　2009年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
出版者・発行元：IEEE
Motion Planning for Legged Robots on Varied Terrain

Kris Hauser, Timothy Bretl, Jean-Claude Latombe, Kensuke Harada, Brian Wilcox

INTERNATIONAL JOURNAL OF ROBOTICS RESEARCH　Vol. 27　No. 11-12　p. 1325-1349　2008年11月　研究論文（学術雑誌）
ヒューマノイドロボットHRP-3の開発

金子健二, 原田研介, 金広文男, 木村勉, 宮森剛, 赤地一彦

日本ロボット学会誌　Vol. 26　No. 6　p. 658-666　2008年8月29日　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：一般社団法人日本ロボット学会
極配置法によるヒューマノイドロボットの両脚期における緊急停止動作生成

森澤光晴, 梶田秀司, 金子健二, 金広文男, 中岡慎一郎, 原田研介, 藤原清司, 比留川博久

日本ロボット学会誌　Vol. 26　No. 4　p. 341-350　2008年5月15日　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：一般社団法人日本ロボット学会
動歩行するヒューマノイドロボットの干渉回避計画

原田研介, 服部静子, 比留川博久, 森澤光晴, 梶田秀司, 吉田英一

日本機械学会論文集 C編　Vol. 74　No. 745　p. 2272-2280　2008年
出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会
Using Motion Primitives in Probabilistic Sample-Based Planning for Humanoid Robots

Kris Hauser, Timothy Bretl, Kensuke Harada, Jean-Claude Latombe

ALGORITHMIC FOUNDATION OF ROBOTICS VII　Vol. 47　p. 507-+　2008年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Task autonomy for a teleoperated humanoid robot

Kensuke Harada, Hitoshi Hasunuma, Katsumi Nakashima, Yoshihiro Kawai, Hirohisa Hirukawa

Springer Tracts in Advanced Robotics　Vol. 39　p. 533-540　2008年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
出版者・発行元：Springer
Humanoids.

Charles C. Kemp, Paul M. Fitzpatrick, Hirohisa Hirukawa, Kazuhito Yokoi, Kensuke Harada, Yoshio Matsumoto

Springer Handbook of Robotics　p. 1307-1333　2008年
出版者・発行元：Springer
A Pattern Generator of Humanoid Robots Walking on a Rough Terrain using a Handrail

Ken'ichi Koyanagi, Hirohisa Hirukawa, Shizuko Hattori, Mitsuharu Morisawa, Shin'ichiro Nakaoka, Kensuke Harada, Shuuji Kajita

2008 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTS AND INTELLIGENT SYSTEMS, VOLS 1-3, CONFERENCE PROCEEDINGS　p. 2617-+　2008年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Humanoid Robot HRP-3

Kenji Kaneko, Kensuke Harada, Fumio Kanehiro, Go Miyamori, Kazuhiko Akachi

2008 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTS AND INTELLIGENT SYSTEMS, VOLS 1-3, CONFERENCE PROCEEDINGS　p. 2471-+　2008年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Kinodynamic Gait Planning for Full-Body Humanoid Robots

Kensuke Harada, Mitsuharu Morisawa, Kanako Miura, Shin-ichiro Nakaoka, Kiyoshi Fujiwara, Kenji Kaneko, Shuuji Kajita

2008 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTS AND INTELLIGENT SYSTEMS, VOLS 1-3, CONFERENCE PROCEEDINGS　p. 1544-1550　2008年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Fast grasp planning for hand/arm systems based on convex model

Kensuke Harada, Kenji Kaneko, Fumio Kanehiro

2008 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS 1-9　p. 1162-1168　2008年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
A Friction Based "Twirl" for Biped Robots

Kanako Miura, Shin'ichiro Nakaoka, Mitsuharu Morisawa, Kensuke Harada, Shuuji Kajita

2008 8TH IEEE-RAS INTERNATIONAL CONFERENCE ON HUMANOID ROBOTS (HUMANOIDS 2008)　p. 279-284　2008年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Selecting a Suitable Grasp Motion for Humanoid Robots with a Multi-Fingered Hand

Tokuo Tsuji, Kensuke Harada, Kenji Kaneko, Fumio Kanehiro, Yoshihiro Kawai

2008 8TH IEEE-RAS INTERNATIONAL CONFERENCE ON HUMANOID ROBOTS (HUMANOIDS 2008)　p. 54-60　2008年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
力制御型マニピュレーションに基づくヒューマノイドロボットの実時間歩容計画

原田研介, 梶田秀司, 金広文男, 藤原清司, 金子健二, 横井一仁, 比留川博久

日本機械学会誌　Vol. 111　No. 1074　p. 377-377　2008年
出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会
等身大ヒューマノイド用多指ハンドの開発

金子健二, 原田研介, 金広文男

日本ロボット学会誌　Vol. 26　No. 1　p. 98-109　2007年12月30日
出版者・発行元：一般社団法人日本ロボット学会
ヒューマノイドの動作一時停止システム : 実時間動作一時停止判断と実時間パターン修正

金子健二, 金広文男, 森澤光晴, 梶田秀司, 藤原清司, 原田研介, 比留川博久

日本ロボット学会誌 = Journal of Robotics Society of Japan　Vol. 25　No. 2　p. 289-298　2007年3月1日
出版者・発行元：一般社団法人日本ロボット学会
Real-time planning of humanoid robot's gait for force-controlled manipulation

Kensuke Harada, Shuuji Kajita, Furnio Kanehiro, Kiyoshi Fujiwara, Kenji Kaneko, Kazuhito Yokoi, Hirohisa Hirukawa

IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS　Vol. 12　No. 1　p. 53-62　2007年2月　研究論文（学術雑誌）
Motion planning for walking pattern generation of humanoid robots

Kensuke Harada, Shizuko Hattori, Hirohisa Hirukawa, Mitsuharu Morisawa, Shuuji Kajita, Eiichi Yoshida

2007 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-9　p. 4233-4239　2007年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Motion planning for walking pattern generation of humanoid robots

Kensuke Harada, Shizuko Hattori, Hirohisa Hirukawa, Mitsuharu Morisawa, Shuuji Kajita, Eiichi Yoshida

IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems　p. 4227-4233　2007年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
出版者・発行元：IEEE
An optimal planning of falling motions of a humanoid robot

Kiyoshi Fujiwara, Shuuji Kajita, Kensuke Harada, Kenji Kaneko, Mitsuharu Morisawa, Fumio Kanehiro, Shinichiro Nakaoka, Hirohisa Hirukawa

2007 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-9　p. 462-468　2007年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Experimentation of humanoid walking allowing immediate modification of foot place based on analytical solution

Mitsuharu Morisawa, Kensuke Harada, Shuuji Kajita, Shinichiro Nakaoka, Kiyoshi Fujiwara, Fumio Kanehiro, Kenji Kaneko, Hirohisa Hirukawa

PROCEEDINGS OF THE 2007 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS 1-10　p. 3989-+　2007年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
A pattern generator of humanoid robots walking on a rough terrain

Hirohisa Hirukawa, Shizuko Hattori, Shuuji Kajita, Kensuke Harada, Kenji Kaneko, Fumio Kanehiro, Mitsuharu Morisawa, Shinichiro Nakaoka

PROCEEDINGS OF THE 2007 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS 1-10　p. 2181-+　2007年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Development of multi-fingered hand for life-size humanoid robots

Kenji Kaneko, Kensuke Harada, Fumio Kanehiro

PROCEEDINGS OF THE 2007 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS 1-10　p. 913-920　2007年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
能動受動混合拘束下での物体操作

渡辺哲陽, 原田研介, 江鐘偉, 吉川恒夫

日本ロボット学会誌　Vol. 25　No. 4　p. 643-650　2007年
出版者・発行元：一般社団法人日本ロボット学会
Pushing manipulation for multiple objects

Kensuke Harada, Jun Nishiyama, Yoshihiro Murakami, Makoto Kaneko

JOURNAL OF DYNAMIC SYSTEMS MEASUREMENT AND CONTROL-TRANSACTIONS OF THE ASME　Vol. 128　No. 2　p. 422-427　2006年6月　研究論文（学術雑誌）
Dynamics and balance of a humanoid robot during manipulation tasks

Kensuke Harada, Shuuji Kajita, Kenji Kaneko, Hirohisa Hirukawa

IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS　Vol. 22　No. 3　p. 568-575　2006年6月　研究論文（学術雑誌）
Effects of the Bank of Japan's intervention on yen/dollar exchange rate volatility

T Watanabe, K Harada

JOURNAL OF THE JAPANESE AND INTERNATIONAL ECONOMIES　Vol. 20　No. 1　p. 99-111　2006年3月　研究論文（学術雑誌）
An analytical method for real-time gait planning for humanoid robots

Kensuke Harada, Shuuji Kajita, Kenji Kaneko, Hirohisa Hirukawa

INTERNATIONAL JOURNAL OF HUMANOID ROBOTICS　Vol. 3　No. 1　p. 1-19　2006年3月　研究論文（学術雑誌）
能動受動混合拘束の力学

渡辺哲陽, 原田研介, 江鐘偉, 吉川恒夫

日本ロボット学会誌　Vol. 24　No. 1　p. 131-139　2006年1月15日
出版者・発行元：日本ロボット学会
Integration of manipulation and locomotion by a humanoid robot

Kensuke Harada, Shuuji Kajita, Hajime Saito, Fumio Kanehiro, Hirohisa Hirukawa

Springer Tracts in Advanced Robotics　Vol. 21　p. 187-197　2006年　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：Springer
Using Motion Primitives in Probabilistic Sample-Based Planning for Humanoid Robots.

Kris K. Hauser, Timothy Bretl, Kensuke Harada, Jean-Claude Latombe

Algorithmic Foundation of Robotics VII, Selected Contributions of the Seventh International Workshop on the Algorithmic Foundations of Robotics, WAFR 2006, July 16-18, 2006, New York, NY, USA　p. 507-522　2006年
出版者・発行元：Springer
Towards whole arm manipulation by contact state transition

Tetsuyou Watanabe, Kensuke Harada, Tsuneo Yoshikawa, Zhongwei Jiang

2006 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-12　p. 5682-+　2006年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Motion suspension system for humanoids in case of emergency - Real-time motion generation and judgment to suspend humanoid

Kenji Kaneko, Fumio Kanehiro, Shuuji Kajita, Mitsuharu Morisawa, Kiyoshi Fujiwara, Kensuke Harada, Hirohisa Hirukawa

2006 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-12　p. 5496-+　2006年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Biped walking pattern generator allowing auxiliary ZMP control

Shuuji Kajita, Mitsuharu Morisawa, Kensuke Harada, Kenji Kaneko, Fumio Kanehiro, Kiyoshi Fujiwara, Hirohisa Hirukawa

2006 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-12　p. 2993-+　2006年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Motion planning of emergency stop for humanoid robot by state space approach

Mitsuharu Morisawa, Kenji Kaneko, Fumio Kanehiro, Shuuji Kajita, Kiyoshi Fujiwara, Kensuke Harada, Hirohisa Hirukawa

2006 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-12　p. 2986-+　2006年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Natural motion generation for humanoid robots

Kensuke Harada, Kris Hauser, Tim Bretl, Jean-Claude Latombe

2006 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-12　p. 833-+　2006年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
A universal stability criterion of the foot contact of legged robots - Adios ZMP

Hirohisa Hirukawa, Shizuko Hattori, Kensuke Harada, Shuuji Kajita, Kenji Kaneko, Fumio Kanehiro, Kiyoshi Fujiwara, Mitsuharu Morisawa

2006 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA), VOLS 1-10　p. 1976-1983　2006年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
A biped pattern generation allowing immediate modification of foot placement in real-time

Mitsuharu Morisawa, Kensuke Harada, Shuuji Kajita, Kenji Kaneko, Fumio Kanehiro, Kiyoshi Fujiwara, Shinichiro Nakaoka, Hirohisa Hirukawa

2006 6TH IEEE-RAS INTERNATIONAL CONFERENCE ON HUMANOID ROBOTS, VOLS 1 AND 2　p. 581-+　2006年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Towards an optimal falling motion for a humanoid robot

Kiyoshi Fujiwara, Shuuji Kajita, Kensuke Harada, Kenji Kaneko, Mitsuharu Morisawa, Furnio Kanehiro, Shinichiro Nakaoka, Hirohisa Hirukawa

2006 6TH IEEE-RAS INTERNATIONAL CONFERENCE ON HUMANOID ROBOTS, VOLS 1 AND 2　p. 524-+　2006年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
The tele-operation of the humanoid robot - Whole body operation for humanoid robots in contact with environment

Hitoshi Hasunuma, Kensuke Harada, Hirohisa Hirukawa

2006 6TH IEEE-RAS INTERNATIONAL CONFERENCE ON HUMANOID ROBOTS, VOLS 1 AND 2　p. 333-+　2006年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
ヒューマノイドロボットの実時間歩容計画における解析的アプローチ

原田研介, 梶田秀司, 森澤光晴, 金広文男, 藤原清司, 金子健二, 比留川博久

日本ロボット学会誌　Vol. 23　No. 6　p. 752-760　2005年9月15日
出版者・発行元：一般社団法人日本ロボット学会
等身大ヒューマノイドロボットの後方転倒制御の実現

藤原清司, 金広文男, 梶田秀司, 横井一仁, 齋藤元, 原田研介, 比留川博久, 五十棲隆勝

日本ロボット学会誌　Vol. 23　No. 4　p. 427-434　2005年5月15日
出版者・発行元：一般社団法人日本ロボット学会
力制御型マニピュレーションに基づくヒューマノイドロボットの実時間歩容計画

原田研介, 梶田秀司, 金広文男, 藤原清司, 金子健二, 横井一仁, 比留川博久

日本機械学会論文集 C編　Vol. 71　No. 711　p. 3181-3188　2005年
出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会
Emergency stop algorithm for walking humanoid robots

M Morisawa, S Kajita, K Harada, K Fujiwara, F Kanehiro, K Kaneko, H Hirukawa

2005 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-4　p. 31-37　2005年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Slip observer for walking on a low friction floor

K Kaneko, F Kanehiro, S Kajita, M Morisawa, K Fujiwara, K Harada, H Hirukawa

2005 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-4　p. 1457-1463　2005年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Pattern generation of biped walking constrained on parametric surface

M Morisawa, S Kajita, K Kaneko, K Harada, F Karrehiro, K Fujiwara, H Hirukawa

2005 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA), VOLS 1-4　p. 2405-2410　2005年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Humanoid robot carrying a heavy object

K Harada, S Kajita, H Saito, M Morisawa, F Kanehiro, K Fujiwara, K Kaneko, H Hirukawa

2005 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA), VOLS 1-4　p. 1712-1717　2005年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Whole body locomotion planning of humanoid robots based on a 3D grid map

F Kanehiro, T Yoshimi, S Kajita, M Morisawa, K Fujiwara, K Harada, K Kaneko, H Hirukawa, F Tomita

2005 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA), VOLS 1-4　p. 1072-1078　2005年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Object manipulation under hybrid active/passive closure

T Watanabe, K Harada, ZW Jiang, T Yoshikawa

2005 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA), VOLS 1-4　p. 1013-1020　2005年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
分解運動量制御 : 運動量と角運動量に基づくヒューマノイドロボットの全身運動生成

梶田秀司, 金広文男, 金子健二, 藤原清司, 原田研介, 横井一仁, 比留川博久

日本ロボット学会誌　Vol. 22　No. 6　p. 772-779　2004年8月29日
出版者・発行元：一般社団法人日本ロボット学会
ヒューマノイドロボットの押し操作における歩行動作

原田研介, 梶田秀司, 金広文男, 藤原清司, 金子健二, 横井一仁, 比留川博久

日本ロボット学会誌　Vol. 22　No. 3　p. 392-399　2004年4月15日
出版者・発行元：一般社団法人日本ロボット学会
ヒューマノイドの転倒回復機能の実現

金広文男, 金子健二, 藤原清司, 原田研介, 梶田秀司, 横井一仁, 比留川博久, 赤地一彦, 五十棲隆勝

日本ロボット学会誌　Vol. 22　No. 1　p. 37-45　2004年1月15日
出版者・発行元：一般社団法人日本ロボット学会
ヒューマノイドロボットの脚腕協調におけるZMP解析

原田研介, 梶田秀司, 金広文男, 藤原清司, 金子健二, 横井一仁, 比留川博久

日本ロボット学会誌　Vol. 22　No. 1　p. 28-36　2004年1月15日
出版者・発行元：一般社団法人日本ロボット学会
Experiments on Dynamical Balance of a Humanoid Robot Grasping an Environment

Kensuke Harada, Hirohisa Hirukawa, Fumio Kanehiro, Kiyoshi Fujiwara, Kenji Kaneko, Shuuji Kajita

International Conference on Advanced Mechatronics　Vol. 2004　p. 31-31　2004年
出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会
Biped walking on a low friction floor.

Shuuji Kajita, Kenji Kaneko, Kensuke Harada, Fumio Kanehiro, Kiyoshi Fujiwara, Hirohisa Hirukawa

2004 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Sendai, Japan, September 28 - October 2, 2004　p. 3546-3552　2004年
出版者・発行元：IEEE
Dynamical balance of a humanoid robot grasping an environment.

Kensuke Harada, Hirohisa Hirukawa, Fumio Kanehiro, Kiyoshi Fujiwara, Kenji Kaneko, Shuuji Kajita, Masaru Nakamura

2004 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Sendai, Japan, September 28 - October 2, 2004　p. 1167-1173　2004年
出版者・発行元：IEEE
Falling motion control of a humanoid robot trained by virtual supplementary tests

Kiyoshi Fujiwara, Fumio Kanehiro, Hajime Saito, Shuuji Kajita, Kensuke Harada, Hirohisa Hirukawa

IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2004. Proceedings. ICRA '04. 2004　2004年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Real-time planning of humanoid robot's gait for force controlled manipulation

Kensuke Harada, Shuuji Kajita, Fumio Kanehiro, Kiyoshi Fujiwara, Kenji Kaneko, Kazuhito Yokoi, Hirohisa Hirukawa

Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation　2004年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Locomotion planning of humanoid robots to pass through narrow spaces

F Kanehiro, H Hirukawa, K Kaneko, S Kajita, K Fujiwara, K Harada, K Yokoi

2004 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS 1- 5, PROCEEDINGS　p. 604-609　2004年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
An analytical method on real-time gait planning for a humanoid robot

K Harada, S Kajita, K Kaneko, H Hirukawa

2004 4TH IEEE/RAS INTERNATIONAL CONFERENCE ON HUMANOID ROBOTS, VOLS 1 AND 2, PROCEEDINGS　p. 640-655　2004年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
人間型ロボット機構の全身マニピュレーションにおける動作内力解析

原田研介, 金子真

日本ロボット学会誌　Vol. 21　No. 6　p. 647-655　2003年9月15日
出版者・発行元：一般社団法人日本ロボット学会
複数対象物のPushing Manipulation

原田研介, 西山淳, 村上義博, 金子真

日本機械学會論文集. C編 = Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. C　Vol. 69　No. 677　p. 195-203　2003年1月25日
出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会
Whole body manipulation

K Harada, M Kaneko

2003 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS, INTELLIGENT SYSTEMS AND SIGNAL PROCESSING, VOLS 1 AND 2, PROCEEDINGS　p. 190-195　2003年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
The first human-size lumanoid that can fall over safely and stand-up again

K Fujiwara, F Kanehiro, S Kajita, K Yokoi, H Saito, K Harada, K Kaneko, H Hirukawa

IROS 2003: PROCEEDINGS OF THE 2003 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-4　p. 1920-1926　2003年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Resolved momentum control: Humanoid motion planning based on the linear and angular momentum

S Kajita, F Kanehiro, K Kaneko, K Fujiwara, K Harada, K Yokoi, H Hirukawa

IROS 2003: PROCEEDINGS OF THE 2003 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-4　p. 1644-1650　2003年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
ZMP analysis for arm/leg coordination

K Harada, S Kajita, K Kaneko, H Hirukawa

IROS 2003: PROCEEDINGS OF THE 2003 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-4　p. 75-81　2003年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Experimental evaluation of the dynamic simulation of biped walking of humanoid robots

H Hirukawa, F Kanehiro, S Kajita, K Fujiwara, K Yokoi, K Kaneko, K Harada

2003 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS 1-3, PROCEEDINGS　p. 1640-1645　2003年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
The first humanoid robot that has the same size as a human and that can lie down and get up

F Kanehiro, K Kaneko, K Fujiwara, K Harada, S Kajita, K Yokoi, H Hirukawa, K Akachi, T Isozumi

2003 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS 1-3, PROCEEDINGS　p. 1633-1639　2003年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Biped walking pattern generation by using preview control of zero-moment point

S Kajita, F Kanehiro, K Kaneko, K Fujiwara, K Harada, K Yokoi, H Hirukawa

2003 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS 1-3, PROCEEDINGS　p. 1620-1626　2003年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
A sufficient condition for manipulation of envelope family

K Harada, M Kaneko

IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS AND AUTOMATION　Vol. 18　No. 4　p. 597-607　2002年8月　研究論文（学術雑誌）
Rolling based manipulation under neighborhood equilibrium

K Harada, T Kawashima, M Kaneko

INTERNATIONAL JOURNAL OF ROBOTICS RESEARCH　Vol. 21　No. 5-6　p. 463-474　2002年5月　研究論文（学術雑誌）
重力平衡する対象物の転がりによる操り

原田研介, 川嶋大雅, 金子真

日本ロボット学会誌　Vol. 20　No. 2　p. 42-50　2002年3月15日
出版者・発行元：一般社団法人日本ロボット学会
触覚微分器

金子真, 佐嶋俊彦, 原田研介, 辻敏夫

日本機械学會論文集. C編　Vol. 68　No. 666　p. 447-453　2002年2月25日
出版者・発行元：社団法人日本機械学会
Active Force Closure for Multiple Objects

Kensuke Harada, Makoto Kaneko, Toshio Tsuji

Journal of Robotic Systems　Vol. 19　No. 3　p. 133-141　2002年2月　研究論文（学術雑誌）
対象物の引き剥がし支援動作(DAM)の発見とロボットハンドへの応用

白井達也, 金子真, 原田研介, 辻敏夫

日本ロボット学会誌　Vol. 20　No. 1　p. 57-64　2002年1月15日　研究論文（学術雑誌）
出版者・発行元：一般社団法人日本ロボット学会
Torque distribution for achieving a Hugging Walk

M. Kaneko, A. Mizuno, K. Harada

Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and System　2002年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Manipulation of 3D enveloped object

K. Harada, M. Kaneko

Proceedings of 2002 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and System　2002年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Dynamic friction closure

M. Kaneko, K. Harada, T. Tsuji

Proceedings 2002 IEEE International Conference on Robotics and Automation　2002年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Envelope Family 操りの十分条件

金子真, 原田研介, 辻敏夫

日本ロボット学会誌　Vol. 19　No. 7　p. 863-873　2001年10月15日
出版者・発行元：一般社団法人日本ロボット学会
Manipulation of enveloped object with elasticity at contact points

K Harada, J Park, M Kaneko

PROCEEDINGS OF THE 2001 IEEE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON ASSEMBLY AND TASK PLANNING (ISATP2001)　p. 190-195　2001年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Gait transition from foot tip to Hugging Walk

M Kaneko, A Mizuno, K Harada, T Tsuji

MOBILE ROBOT TECHNOLOGY, PROCEEDINGS　p. 179-184　2001年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Analysis of frictional forces in indeterminate enveloping grasps

J Park, K Harada, M Kaneko

IROS 2001: PROCEEDINGS OF THE 2001 IEEE/RJS INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS, VOLS 1-4　p. 1882-1887　2001年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
A neuro-based adaptive training method for robotic rehabilitation aids

T. Tsuji, K. Harada, M. Kaneko

Proceedings 2001 ICRA. IEEE International Conference on Robotics and Automation　2001年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Analysis on Detaching Assist Motion (DAM)

M Kaneko, T Shirai, K Harada, T Tsuji

2001 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS I-IV, PROCEEDINGS　p. 3028-3033　2001年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Rolling based manipulation under Neighborhood Equilibrium

K Harada, M Kaneko

2001 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS I-IV, PROCEEDINGS　p. 2492-2498　2001年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Enveloping grasp feasibility inequality

Park, J., Harada, K., Kaneko, M.

Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation　Vol. 3　2001年　研究論文（学術雑誌）
ニューラルネットによる非接触型インピーダンス制御のパラメータ学習

野口裕史, 辻敏夫, 原田研介, 金子真

日本ロボット学会誌　Vol. 18　No. 4　p. 561-568　2000年5月15日
出版者・発行元：一般社団法人日本ロボット学会
複数対象物の操り

原田研介, 中野慎也, 金子真, 辻敏夫

日本ロボット学会誌　Vol. 18　No. 2　p. 78-85　2000年3月15日
出版者・発行元：一般社団法人日本ロボット学会
多角錐物体の平衡把握アルゴリズム

金子真, 沖本越, 原田研介, 辻敏夫

日本ロボット学会誌　Vol. 18　No. 1　p. 126-134　2000年1月15日
出版者・発行元：一般社団法人日本ロボット学会
Manipulation of enveloped multiple objects

K. Harada, S. Nakano, M. Kaneko, T. Tsuji

IECON Proceedings (Industrial Electronics Conference)　Vol. 1　p. 422-427　2000年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
出版者・発行元：IEEE Computer Society
Grasp and manipulation of multiple objects

M Kaneko, K Harada

ROBOTICS RESEARCH　p. 33-39　2000年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Experimental approach on grasping and manipulating multiple objects

M Kaneko, K Harada, T Tsuji

EXPERIMENTAL ROBOTICS VI　Vol. 250　p. 47-55　2000年　研究論文（学術雑誌）
Grasp Strategy Simplified by Detaching Assist Motion (DAM).

Makoto Kaneko, Tatsuya Shirai, Kensuke Harada, Toshio Tsuji

Experimental Robotics VII [ISER 2000, Waikiki, Hawaii, USA, December 11-13, 2000]　p. 131-140　2000年
出版者・発行元：Springer
Neighborhood Equilibrium Grasp for Multiple Objects.

Kensuke Harada, Makoto Kaneko

Proceedings of the 2000 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2000, April 24-28, 2000, San Francisco, CA, USA　p. 2159-2164　2000年
出版者・発行元：IEEE
A Sufficient Condition for Manipulation of Envelope Family.

Makoto Kaneko, Kensuke Harada, Toshio Tsuji

Proceedings of the 2000 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2000, April 24-28, 2000, San Francisco, CA, USA　p. 1060-1067　2000年
出版者・発行元：IEEE
Rolling-based manipulation for multiple objects

K. Harada, M. Kaneko, T. Tsujii

IEEE Transactions on Robotics and Automation　Vol. 16　No. 5　p. 457-468　2000年　研究論文（学術雑誌）
複数対象物のActive Force Closure

原田研介, 金子真, 古寺晃二, 辻敏夫

日本ロボット学会誌　Vol. 17　No. 8　p. 1158-1166　1999年11月15日
出版者・発行元：一般社団法人日本ロボット学会
ニューラルネットによるロボットインピーダンスのオンライン学習

辻敏夫, 赤松寛優, 原田研介, 金子真

日本ロボット学会誌　Vol. 17　No. 2　p. 234-241　1999年3月15日
出版者・発行元：一般社団法人日本ロボット学会
重力場における複数対象物の平衡把握とそのロバスト性

原田研介, 金子真

日本ロボット学会誌　Vol. 17　No. 1　p. pp.133-139　1999年1月15日
出版者・発行元：一般社団法人日本ロボット学会
Necessary and sufficient number of fingers for capturing pyramidal-like objects

M. Kaneko, M. Kessler, K. Harada, T. Tsuji

Proceedings of 1998 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems　1998年10月　研究論文（国際会議プロシーディングス）
複数対象物体の包み込み把握 -運動学とすくい上げ条件-

原田研介, 金子真

日本ロボット学会誌　Vol. 16　No. 6　p. 860-867　1998年9月15日
出版者・発行元：一般社団法人日本ロボット学会
Enveloping grasp for multiple objects

K. Harada, M. Kaneko

Proceedings of 1998 IEEE International Conference on Robotics and Automation　1998年5月　研究論文（国際会議プロシーディングス）
マクロ‐マイクロシステムによるフレキシブルアームの動的な位置と力のハイブリッド制御における内部安定化

原田研介, 吉川恒夫

日本機械学会論文集Ｃ編　Vol. 64　No. 620　p. 1327-1332　1998年
出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会
Kinematics and internal force in grasping multiple objects

K. Harada, M. Kaneko

Proceedings. 1998 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems.　1998年　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Grasp and manipulation for multiple objects

Makoto Kaneko, Tatsuya Shirai, Kensuke Harada, Toshio Tsuji

Advanced Robotics　Vol. 13　No. 3　p. 353-354　1998年1月1日　研究論文（学術雑誌）
柔軟関節を持つ直交型ロボット機構の軌道制御

吉川恒夫, 原田研介, 細田耕, 市川雅司

日本機械学会論文集Ｃ編　Vol. 63　No. 612　p. 2801-2807　1997年
出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会
フレキシブルアームの動的軌道制御における内部安定化

原田研介, 吉川恒夫

日本ロボット学会誌　Vol. 14　No. 3　p. 444-453　1996年4月15日　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Hybrid position/force control of flexible-macro/rigid-micro manipulator systems

T. Yoshikawa, K. Harada, A. Matsumoto

IEEE Transactions on Robotics and Automation　Vol. 12　No. 4　p. 633-640　1996年　研究論文（学術雑誌）
マクローマイクロシステムによるフレキシブルアームの位置と力の準静的ハイブリット制御

吉川恒夫, 原田研介, 松本淳, 村上弘記

計測自動制御学会論文集　Vol. 31　No. 8　p. 1129-1135　1995年8月
出版者・発行元：計測自動制御学会
Hybrid position/force control of flexible manipulators by macro-micro manipulator system

T. Yoshikawa, K. Hosoda, K. Harada, A. Matsumoto, H. Murakami

Proceedings of the 1994 IEEE International Conference on Robotics and Automation　1994年5月　研究論文（国際会議プロシーディングス）
Trajectory control of Cartesian type industrial manipulators with flexible joints

T. Yoshikawa, K. Hosoda, K. Harada, M. Ichikawa

Proceedings of 1993 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS '93)　1993年10月　研究論文（国際会議プロシーディングス）

MISC 66

ロボットの意思決定に対する動作計画アプローチ

原田研介

日本ロボット学会誌　Vol. 43　No. 2　p. 157-161　2025年
出版者・発行元：The Robotics Society of Japan
Humanoids

Kensuke Harada

Robotics Goes MOOC -Design-　2024年2月
ロボット環境の未来図

原田研介

水野勝之・土居拓務・鈴木均［編著］『すばらしい未来に向けた環境予想―専門家30名による明日へのヒント―』　2023年9月
Special issue on online motion planning and model predictive control

Yuichi Tazaki, Kensuke Harada, Masaki Murooka, Adrien Escande

Advanced Robotics　Vol. 37　No. 5　p. 297-297　2023年3月4日
出版者・発行元：Informa UK Limited
ハンド(End Effector)制御

原田研介

ロボット工学ハンドブック（第3版）　2023年2月
ロボットアーム制御

原田研介

ロボット工学ハンドブック（第3版）　2023年2月
大型構造物の製造を自動化するロボットに向けて

原田研介

川田技報　Vol. 12　p. 3-5　2023年1月　記事・総説・解説・論説等（その他）
Special issue on industrial robot technology – selected papers from WRS 2020

Tokuo Tsuji, Kensuke Harada

Advanced Robotics　Vol. 36　No. 22　p. 1173-1173　2022年11月17日　記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）
出版者・発行元：Informa UK Limited
２台の移動ロボットによる身体拡張

万偉偉, 平尾友佑, 原田研介

ロボット　Vol. 269　2022年11月　機関テクニカルレポート，技術報告書，プレプリント等
Artificial Intelligence-based Technology in Industrial Robots

Kenske Harada

Open Access Government, April Issue　p. 246-248　2022年4月　記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）
産業用ロボットのAIによるインテリジェント化に向けて—特集組立作業の自動化に向けたロボットマニピュレーション技術の最前線

原田研介

機械設計　Vol. 66　No. 5　p. 2-5　2022年4月　記事・総説・解説・論説等（商業誌、新聞、ウェブメディア）
ロボットビジョン&ばら積みピッキング最前線 2)「ロボットビジョン」学習に基づくバラ積みからのピッキング

原田研介, 堂前幸康

画像ラボ　Vol. 32　No. 12　p. 60-66　2021年12月　記事・総説・解説・論説等（商業誌、新聞、ウェブメディア）
How a Humanoid Robot Searches for an Object in Our Daily Environment

Masato Tsuru, Pierre Gergondet, Tomohiro Motoda, Adrien Escande, Ixchel G. Ramirez-Alpizar, Weiwei Wan, Eiichi Yoshida, Kensuke Harada

Open Access Government　p. 200-202　2021年4月　記事・総説・解説・論説等（その他）
ロボット技術による食材加工の支援に向けて

山崎公俊, 渡辺哲陽, 原田研介, 横小路泰義

日本ロボット学会誌　Vol. 39　No. 2　2021年
Emerging Paradigms for Robotic Manipulation: From the Lab to the Productive World [From the Guest Editors].

Maria Pozzi, Virginia Ruiz Garate, Arash Ajoudani, Kensuke Harada, Monica Malvezzi, Leonel Dario Rozo, Máximo A. Roa

IEEE Robotics Autom. Mag.　Vol. 28　No. 2　p. 10-12　2021年　記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）
Robotic Manipulation Research from the Laboratory to the Real World,

Kensuke Harada

Open Access Government　p. 180-182　2020年9月　記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）
Robotic Manipulation Research

Kensuke Harada

Impact　Vol. 2020　No. 2　p. 15-17　2020年4月15日
出版者・発行元：Science Impact, Ltd.
力覚制御等を組み込んだ高度なロボット制御技術の開発-ヒトの作業特性に基づく複数ステップ力制御-

福本靖彦, 山野辺夏樹, 万偉偉, 原田研介, 原田研介, 高原茂幸, 坂東慎之介, 竹中慎, 長谷見健太郎, 多田幸弘

香川県産業技術センター研究報告　No. 20　2020年
「人工知能の今」〔第9回〕ロボティクスと人工知能

長井隆行, 長井隆行, 原田研介, 原田研介, 石黒浩, 石黒浩, 細田耕

人工知能　Vol. 35　No. 4　2020年
ロボットによる作業動作の生成 —動作計画とその周辺—

万偉偉, 小山佳祐, 原田研介

日本ロボット学会誌　Vol. 38　No. 6　p. 511-515　2020年　記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）
出版者・発行元：The Robotics Society of Japan
Special issue on Industrial Robot Technology–Selected Papers from WRS 2018

Watanabe, T., Harada, K., Tsuji, T.

Advanced Robotics　Vol. 34　No. 7-8　p. 407-407　2020年
ロボットによる組立作業における人工知能 (特集人間と相互理解できる次世代人工知能技術(第2部)ロボット技術編)

万偉偉, 原田研介

人工知能 : 人工知能学会誌 : journal of the Japanese Society for Artificial Intelligence　Vol. 35　No. 1　p. 30-33　2020年1月
出版者・発行元：人工知能学会 ; 2014-
ロボットラーニングによる部品のピッキング (特集人間と相互理解できる次世代人工知能技術(第2部)ロボット技術編)

堂前幸康, 原田研介

人工知能 : 人工知能学会誌 : journal of the Japanese Society for Artificial Intelligence　Vol. 35　No. 1　p. 25-29　2020年1月
出版者・発行元：人工知能学会 ; 2014-
産業用ロボットへの応用を想定した作業動作計画の研究 (特集ロボットシステムインテグレーションを変革する AIマニピュレーション・ロボットハンド・協調安全の最前線)

原田研介

機械設計 = Machine design　Vol. 64　No. 1　p. 19-24　2020年1月
出版者・発行元：日刊工業新聞社
FA バラ積みされた難識別対象物に対する2段階ピッキング手法

佐藤優也, 原田研介, 万偉偉, 酒田信親, ラミレスイクシェル

画像ラボ　Vol. 30　No. 12　p. 1-10　2019年12月
出版者・発行元：日本工業出版
Special issue on artificial intelligence and machine learning for robotic manipulation

Akihiko Yamaguchi, Takamitsu Matsubara, Nikolaus Vahrenkamp, Oliver Kroemer, Kensuke Harada

Advanced Robotics　Vol. 33　No. 22　p. 1155-1155　2019年11月17日　その他
多品種少量生産のロボット化の基本的な進め方 (特集いちから学ぶ,生産工程の自動化の進め方)

原田研介

Cosmetic stage　Vol. 13　No. 6　p. 25-28　2019年8月
出版者・発行元：技術情報協会
力覚制御等を組み込んだ高度なロボット制御技術の開発-最適な力制御則の決定手法-

福本靖彦, 原田研介, 原田研介, 高原茂幸, 坂東慎之介, 竹中慎, 長谷見健太郎, 多田幸弘

香川県産業技術センター研究報告　No. 19　2019年
産業用ロボットの次世代技術について

原田研介, 万偉偉

日本ロボット学会誌　Vol. 37　No. 10　p. 915-918　2019年
出版者・発行元：一般社団法人日本ロボット学会
データベースに基づく産業用ロボットの作業動作計画

原田研介, 万偉偉, ラミレス・イクシェル, 山野辺夏樹, 辻徳生

日本ロボット学会誌　Vol. 37　No. 8　p. 679-682　2019年
出版者・発行元：一般社団法人日本ロボット学会
第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2018)報告

野田哲男, 原田研介

計測と制御　Vol. 58　No. 7　p. 564-564　2019年
出版者・発行元：公益社団法人計測自動制御学会
巻頭言：特集号「第18回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会」について

和田一義, 平田泰久, 大原賢一, 奥山武志, 原田研介, 伊達央, 武居直行, 高嶋一登

計測自動制御学会論文集　Vol. 55　No. 1　p. 1-1　2019年
出版者・発行元：公益社団法人計測自動制御学会
Special issue on real-world application

Kensuke Harada

Advanced Robotics　Vol. 33　No. 17　p. 853-853　2019年　その他
力覚制御等を組み込んだ高度なロボット制御技術の開発―パッキン取り付け作業における力制御パラメータの最適化―

福本靖彦, 原田研介, 原田研介, 高原茂幸, 坂東慎之介, 竹中慎, 多田幸弘

香川県産業技術センター研究報告　No. 18　2018年6月
Human inspired dexterity in robotic manipulation

Watanabe, T., Harada, K., Tada, M.

Human Inspired Dexterity in Robotic Manipulation　2018年
出版者・発行元：Human Inspired Dexterity in Robotic Manipulation
Planning dexterous dual-arm manipulation

Harada, K.

Human Inspired Dexterity in Robotic Manipulation　2018年
産業用ロボットによる組み立て作業の自動化に関する研究動向

原田研介

精密工学会誌　Vol. 84　No. 4　p. 299-302　2018年
出版者・発行元：公益社団法人精密工学会
ロボットマニピュレーション研究におけるアフォーダンスに関するレビュー

山野辺夏樹, 万偉偉, ラミレスイクシェル, プティダミアン, 辻徳生, 秋月秀一, 橋本学, 永田和之, 原田研介

日本ロボット学会誌　Vol. 36　No. 5　p. 327-337　2018年
出版者・発行元：一般社団法人日本ロボット学会
産業用ロボットによる組み立て作業の自動化に関する研究動向

原田研介

精密工学会誌(Web)　Vol. 84　No. 4　p. 299‐302(J‐STAGE)-302　2018年
出版者・発行元：公益社団法人精密工学会
把持・動作計画システムのミドルウェアによるインテグレーション

原田研介, 辻徳生

計測と制御　Vol. 57　No. 10　p. 711-714　2018年
出版者・発行元：公益社団法人計測自動制御学会
「マニピュレーション・レビュー」特集について

原田研介, 田原健二

日本ロボット学会誌　Vol. 36　No. 5　p. 305-305　2018年
出版者・発行元：一般社団法人日本ロボット学会
Special issue on advanced manipulation

Kensuke Harada, Maximo A. Roa, Akihiko Yamaguchi

Advanced Robotics　Vol. 31　No. 19-20　p. 1029-1029　2017年10月18日
出版者・発行元：Informa UK Limited
組立作業の自動化ロボットシステムの研究開発(第6報)―力制御を用いたパッキン取り付け時の負荷軽減―

福本靖彦, 原田研介, 原田研介, 河井治信, 濱田敏弘, 坂東慎之介, 竹中慎

香川県産業技術センター研究報告　No. 17　2017年6月
マニピュレーション革命の兆候と未来

原田研介

計測と制御　Vol. 56　No. 10　p. 733-735　2017年
出版者・発行元：公益社団法人計測自動制御学会
マニピュレーションの現在と将来 (特集マニピュレーションの最新動向)

原田研介

日本ロボット学会誌 = Journal of the Robotics Society of Japan　Vol. 35　No. 1　p. 2-8　2017年1月
出版者・発行元：日本ロボット学会 ; 1983-
マニピュレーションの現在と将来

原田研介

日本ロボット学会誌　Vol. 35　No. 1　p. 2-8　2017年
出版者・発行元：一般社団法人日本ロボット学会
Special Issue on Recent Advancements on Industrial Robot Technology

Kensuke Harada, Katja Mombaur, Takayuki Matsuno, Dinesh Manocha

Advanced Robotics　Vol. 30　No. 17-18　p. 1087-1087　2016年9月16日　その他
Humanoids

Paul Fitzpatrick, Kensuke Harada, Charles C. Kemp, Yoshio Matsumoto, Kazuhito Yokoi, Eiichi Yoshida

Springer Handbook of Robotics　p. 1789-1818　2016年7月27日
出版者・発行元：Springer International Publishing
組立作業の自動化ロボットシステムの研究開発(第5報)―産業用ロボットのCP制御とシミュレーションに関する検討―

福本靖彦, 原田研介, 音田弘, 山野辺夏樹, 濱田敏弘, 坂東慎之介, 小林宏明, 竹中慎

香川県産業技術センター研究報告　No. 16　2016年6月
組立作業の自動化ロボットシステムの研究開発(第4報)―PTP制御型ロボツトへのインピーダンス制御の実装―

福本靖彦, 原田研介, 濱田敏弘, 竹中慎, 坂東慎之介, 小林宏明

香川県産業技術センター研究報告　No. 15　p. 9-12　2015年6月
Robot technology to support manufacturing industry

Harada, K.

AIST Today (International Edition)　No. 55　2015年
Introduction to Humanoid Robotics

Shuuji Kajita, Hirohisa Hirukawa, Kensuke Harada, Kazuhito Yokoi

Springer Tracts in Advanced Robotics　Vol. 101　p. 1-210　2014年
出版者・発行元：Springer Verlag
ロボットの動作計画における最適化

原田研介

日本ロボット学会誌　Vol. 32　No. 6　p. 508-511　2014年
出版者・発行元：一般社団法人日本ロボット学会
「ロボット工学における最適化手法」特集について

原田研介

日本ロボット学会誌　Vol. 32　No. 6　p. 491-491　2014年
出版者・発行元：一般社団法人日本ロボット学会
「マニピュレーション研究の最前線」特集について

原田研介

日本ロボット学会誌　Vol. 31　No. 4　p. 319-319　2013年5月15日
出版者・発行元：一般社団法人日本ロボット学会
マニピュレーション研究 : 把持計画を中心とした研究動向

原田研介

日本ロボット学会誌　Vol. 31　No. 4　p. 320-325　2013年5月15日
出版者・発行元：一般社団法人日本ロボット学会
graspPlugin for Choreonoid

辻徳生, 原田研介

日本ロボット学会誌　Vol. 31　No. 3　p. 232-235　2013年4月15日
出版者・発行元：一般社団法人日本ロボット学会
graspPlugin for Choreonoid

辻徳生, 原田研介

日本ロボット学会誌　Vol. 31　No. 3　p. 232-235　2013年
出版者・発行元：一般社団法人日本ロボット学会
2012年IEEEロボティクスとオートメーションに関する国際会議

浅野文彦, 原田研介

日本ロボット学会誌　Vol. 30　No. 9　p. 869-870　2012年11月15日
出版者・発行元：一般社団法人日本ロボット学会
1A2-H02 ロボットハンドによるObject Placement Planner(ロボットハンドの機構と把持戦略(2))

原田研介, 辻徳生, 永田和之, 山野辺夏樹, 音田弘, 吉見隆, 河井良浩

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012講演論文集　Vol. 2012　p. _1A2-H02_1　2012年5月
出版者・発行元：Japan Society of Mechanical Engineers
1A1-L10 複雑な形状の部品に対する接触状態遷移グラフ(動作計画と制御の新展開)

原田研介, 音田弘, 山野辺夏樹, 吉田英一, 辻徳生, 永田和之, 河井良浩

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2011講演論文集　Vol. 2011　p. _1A1-L10_1　2011年5月
出版者・発行元：Japan Society of Mechanical Engineers
Preface

Kensuke Harada, Eiichi Yoshida, Kazuhito Yokoi

Motion Planning for Humanoid Robots　p. v-vi　2010年　その他
出版者・発行元：Springer London
Motion planning for humanoid robots

Kensuke Harada, Eiichi Yoshida, Kazuhito Yokoi

Motion Planning for Humanoid Robots　p. 1-306　2010年　その他
出版者・発行元：Springer London
「機械工学年鑑」18.ロボティクス・メカトロニクス

大築康生, 平田泰久, 小菅一弘, 松野文俊, 鎮西清行, 本間敬子, 新井健生, 横井浩史, 千葉龍介, 原田研介, 安藤吉伸

日本機械学会誌　Vol. 108　No. 1041　p. 663-666　2005年
18・7 ヒューマノイド(18.ロボティクス・メカトロニクス,<特集>機械工学年鑑)

原田研介

日本機械学会誌　Vol. 108　No. 1041　p. 665-666　2005年
出版者・発行元：一般社団法人日本機械学会
ロボットハンドによる把握と操り : 単数から複数対象物へ

原田研介, 金子真

システム／制御／情報　Vol. 44　No. 11　p. 647-652　2000年
出版者・発行元：一般社団法人システム制御情報学会

著書 6

Robotics Goes MOOC -Design-

Kensuke Harada

Springer-Nature　2025年2月
Robotic Bin-picking for Potentially Tangled Objects

Xinyi Zhang, Yukiyasu Domae, Weiwei Wan, Kensuke Harada

Springer-Nature　2024年11月
ロボット工学ハンドブック

日本ロボット学会

コロナ社　2023年3月

ISBN: 9784339046793
Human Inspired Dexterity in Robotic Manipulation

Tetsuyou Watanabe, Kensuke Harada, Mitsunori Tada

Academic Press　2018年7月13日

ISBN: 0128133856
Humnoid Robotics: A Reference

Kensuke Harada

Springer　2018年
Motion planning for humanoid robots

Kensuke Harada, Eiichi Yoshida, Kazuhito Yokoi

Springer　2010年

ISBN: 9781849962193

講演・口頭発表等 248

歩行動作に着目したウェアラブル空気圧生成システムの提案

東和樹, 山口大貴, HU Zhengtao, 原田研介

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　2023年
ばら積み画像の線形化に基づく絡みを考慮したピッキング

高須瑞輝, ZHANG Xinyi, 堂前幸康, WAN Weiwei, 原田研介, 原田研介

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　2022年
シナジー切り替え可能な指型ウェアラブルアシストロボット複数指との協調操作の実現

山本純也, 東和樹, 小山佳祐, 清川拓哉, 万偉偉, 原田研介

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2022年
Curriculum Reinforcement Learning for Industrial Insertion Tasks

BELTRAN-HERNANDEZ Cristian, PETIT Damien, RAMIREZ-ALPIZAR Ixchel, HARADA Kensuke

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2022年
RGB Image-based Craft Assembly System

ISUME Vitor Hideyo, HARADA Kensuke, WAN Weiwei, DOMAE Yukiyasu

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2022年
Learning Dexterous Bin Picking Policies for Picking and Separating Tangled-Prone Parts

ZHANG Xinyi, DOMAE Yukiyasu, WAN Weiwei, HARADA Kensuke, HARADA Kensuke

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2022年
複雑なロボットアセンブリタスクのための適応型LfDフレームワーク

WANG Yan, BELTRAN-HERNANDEZ Cristian Camilo, WAN Weiwei, HARADA Kensuke, HARADA Kensuke

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2021年
言語指示と料理画像を基にしたロボットの作業計画

高田康太, 山野辺夏樹, RAMIREZ-ALPIZAR Ixchel G., 清川拓哉, 小山佳祐, WAN Weiwei, 原田研介

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　2021年
ピッキング作業における結合モバイルマニピュレータの動作の軌道最適化

XU Jingren, DOMAE Yukiyasu, WAN Weiwei, HARADA Kensuke

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　2021年
アピアランスからの物体柔軟性推定に基づく把持位置検出

牧原昂志, 牧原昂志, 堂前幸康, 片岡裕雄, RAMIREZ-ALPISER Ixchel G., 原田研介, 原田研介

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　2021年
ロボティクスと人工知能~知能システム学的視点~

長井隆行, 原田研介, 石黒浩, 細田耕

人工知能学会全国大会(Web)　2021年
陳列の乱れの識別に基づく双腕による充填作業計画

元田智大, PETIT Damien, 西卓郎, 永田和之, WAN Weiwei, 原田研介

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　2021年
機能別操作シナジー：対象物操作時の指の機能を考慮したシナジー

東和樹,小山佳祐,小澤隆太,永田和之,万偉偉,原田研介

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会　2020年5月27日
組合せ学習によって力制御を行うロボット組立技術の完成

WANG Yan, BELTRAN-HERNANDEZ Cristian Camilo, WAN Weiwei, HARADA Kensuke, HARADA Kensuke

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2020年
中小規模施設における調理支援自動化に向けた研究開発

山崎公俊, 横小路泰義, 原田研介, 渡辺哲陽

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2020年
不確実な目標を持ったロボットペグインホールの学習

BELTRAN Cristian, PETIT Damien, RAMIREZ Ixchel, HARADA Kensuke

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　2020年
機能別操作シナジーを実現する蛇腹ソフトアクチュエータネットワーク

東和樹, 小山佳祐, 万偉偉, 原田研介

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2020年
ワンボード・USB給電タイプの高速・高精度近接覚センサの開発とプリグラスプ制御の解析

小山佳祐, 堀邊隆介, 安田博, 万偉偉, 原田研介, 石川正俊

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2020年
イラスト入り組立説明書を用いた組立作業シーケンスグラフの生成

世良一成, 山野辺夏樹, RAMIREZ-ALPIZAR Ixchel G., 小山佳祐, 万偉偉, 原田研介

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2020年
レシピを基にしたロボットの双腕による料理作業計画

高田康太, 山野辺夏樹, ラミレスイクシェル, 小山佳祐, 万偉偉, 原田研介, 原田研介

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2020年
ロボットによる棒を用いた押し作業の動作計画

平木亮輔, 万偉偉, 小山佳祐, 原田研介

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2020年
可搬重量の小さいロボットによるロープに取り付けられた重量物の操作

早川尚吾, WAN Weiwei, 小山佳祐, 原田研介

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2020年
レシピを基にしたロボットによる料理の作業計画

高田康太, RAMIREZ Ixchel, 小山佳祐, WAN Weiwei, 原田研介, 原田研介

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2020年
複数種類のグリッパを考慮したパッキングのための把持動作計画

巖和貴, 小山佳祐, WAN Weiwei, 原田研介

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2020年
触覚機能を内包する高速・高精度近接覚センサ-第4報:同時多点計測を可能とする高密度分布型センサの検討-

小山佳祐, 黒田和暉, WAN Weiwei, 原田研介

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2020年
エラーリカバリのためのインハンド把持姿勢推定

松岡尚吾, WAN WeiWei, 小山佳祐, 原田研介

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2020年
近接覚センサを用いたプリグラスプ制御の過渡応答と安定性の解析

小山佳祐, 下条誠, WAN Weiwei, 原田研介

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2020年
ロボットによる盛り付けのための食品配置生成

長濱星斗, RAMIREZ Ixchel, 小山佳祐, WAN Weiwei, 原田研介

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2020年
未知物体の同時的なモデル推定と操作

小林聖, WAN Weiwei, 小山佳祐, 原田研介

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2020年
コミュニケーション利用を目的とした感情を考慮した音声による表情アニメーション生成 (メディアエクスペリエンス・バーチャル環境基礎)

西村亮佑, 酒田信親, 土方嘉徳, 原田研介, 清川清

電子情報通信学会技術研究報告 = IEICE technical report : 信学技報　2019年10月10日
サブシナジー:タスク遂行に必要な関節を考慮したシナジーの実験的検討

東和樹, 小澤隆太, 永田和之, 万偉偉, 原田研介

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2019年9月3日
ヒトの作業特性に基づく複数ステップ力制御

福本靖彦, 福本靖彦, 山野辺夏樹, 万偉偉, 万偉偉, 原田研介, 原田研介

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2019年9月3日
テンプレートを利用した光沢物体の姿勢推定

佐藤優也, ラミレスイクシェル, 酒田信親, 万偉偉, 原田研介

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2019年9月3日
A Real‐time Robotic Calibration Method for Vision‐based Bin‐picking

ZHANG Xinyi, PETIT Damien, DOMAE Yukiyasu, RAMIREZ‐ALPIZAR Ixchel G, WAN Weiwei, WAN Weiwei, HARADA Kensuke, HARADA Kensuke

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2019年6月5日
サブシナジー : タスク遂行に必要な関節を考慮したシナジーによる多指ハンド制御

東和樹, 万偉偉, 原田研介, 小澤隆太, 永田和之

システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集　2019年5月22日
ばら積み物体に対する操りと観測の確率的計画手法

元田智大, 万偉偉, 原田研介

システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集　2019年5月22日
ばら積み物体に対する操りと観測の確率的計画手法—Probabilistic action/observation planning for randomly stacked objects

元田智大, 万偉偉, 原田研介

システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集　2019年5月
物体形状と物体軌道の統計情報を用いた動作計画

田島翔, 辻徳生, 鈴木陽介, 渡辺哲陽, 宮内翔子, 諸岡健一, 原田研介, 関啓明

ロボティクスシンポジア予稿集　2019年3月14日
実世界ロボットアーム用の強化学習フレームワーク

CRISTIAN Beltran, DAMIEN Petit, TAKAMITSU Matsubara, IXCHEL Ramirez, KENSUKE Harada

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2019年
強化学習によるハイブリッド位置力制御

BELTRAN Cristian, PETIT Damien, RAMIREZ Ixchel, MATSUBARA Takamitsu, HARADA Kensuke

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　2019年
ガイド指針探索で把持するための学習

BELTRAN Cristian, PETIT Damien, RAMIREZ Ixchel, WAN Weiwei, HARADA Kensuke, HARADA Kensuke

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2018年
WRS2018におけるピッキングのフレームワーク

PETIT Damien, 堂前幸康, 植芝俊夫, 高瀬竜一, ZHANG Xinyi, NIE Kaidi, 吉岡琢, VON DRIGALSKI Felix, 柴田義也, 中島千智, 小西嘉典, 井尻善久, RAMIREZ-ALPIZAR Ixchel, WAN Weiwei, 原田研介

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　2018年
絡みやすい対象物に対する学習型バラ積みピッキング

松村遼, 原田研介, 原田研介, 堂前幸康, WAN Weiwei, WAN Weiwei

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　2018年
距離画像へのハンドモデル群の畳み込みによる把持手段と把持位置の同時決定

堂前幸康, 原田研介

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2018年
物体形状と人動作の学習に基づくアーム動作生成

田島翔, 辻徳生, 鈴木陽介, 渡辺哲陽, 諸岡健一, 原田研介, 疋津正利, 関啓明

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2018年
操作物体のアフォーダンスに基づく組立動作の認識

福田光佑, ラミレスイクシェル, 山野辺夏樹, プティダミアン, 原田研介

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2018年
タスク指向形ソフトウェアシナジーを実現する多指ハンド制御システム

東和樹, 小澤隆太, 永田和之, 万偉偉, 原田研介

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2018年
スナップアセンブリにおけるエラーリカバリシステムの構築

速水友輔, 原田研介, 石培昊, 万偉偉, ラミレスイクシェル

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2018年
人間ロボット協働におけるロボットの印象操作の影響 (メディアエクスペリエンス・バーチャル環境基礎)

多田昌洋, 酒田信親, 原田研介

電子情報通信学会技術研究報告 = IEICE technical report : 信学技報　2017年10月19日
Motion Analysis for Realizing Robotic Snap Assemblies

Shi Peihao, Harada Kensuke, Wan Weiwei, Rojas Juan, Onda Hiromu, Ramirez-Alpizar Ixchel G., Sakata Nobuchika, Hijikata Yoshinori

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2017年
物理シミュレータを用いたバラ積みピッキングにおける近似部品モデルの影響評価

松村遼, 原田研介, 原田研介, 堂前幸康

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　2017年
持ち替えに基づく難識別物体のバラ積みピッキング手法

佐藤優也, 原田研介, 菊地宏平, 万偉偉, 酒田信親, ラミレスイクシェル

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2017年
バラ積みされた対象物のピッキングに対する物理シミュレータを用いた学習

松村遼, 原田研介, 堂前幸康

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2017年
ロボットの動作データベースにおける検索フレームワークに関する一検討

越智仁絵, ラミレスイクシェル, 土方嘉徳, 原田研介

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2017年
ウォームとウォームホイールとの嵌合と探索について

音田弘, 山野辺夏樹, 植芝俊夫, 原田研介

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2016年
複数の遠赤外線画像を用いた全周の接触領域検出と把持形態推定への応用

稲田大亮, 辻徳生, 諸岡健一, 田原健二, 河村晃宏, 倉爪亮, 原田研介

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2016年
タスクモデルに基づく教示データの再利用と共有のためのフレームワーク

花井亮, 原田研介

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2016年
ダイカスト部品の製造自動化に向けたロボット指の形状設計

石川卓, 原田研介, 永田和之

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2016年
指の着脱可能なロボットハンド

永田和之, 原田研介

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2016年
ロボットによるバラ積みピッキングのための視覚プランニング

原田研介, 万偉偉, 辻徳生, 菊地宏平, 永田和之, 音田弘

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2016年
日用品の用途を考慮した物体把持

永田和之, 新良貴陽平, 佐藤大祐, 金宮好和, 原田研介, 山野辺夏樹, 中村晃

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2015年
Granular Jammingに基づく組み立て作業用ユニバーサルハンド

原田研介, 永田和之, ROJAS Juan, 山野辺夏樹, 音田弘, 辻徳生

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2015年
隣接する対象物との干渉を許容した学習型バラ積みビンピッキング

原田研介, 万偉偉, 辻徳生, 菊地宏平, 永田和之, 音田弘

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2015年
遠赤外線画像の熱痕跡を用いた接触履歴の検出と把持形態推定への応用

稲田大亮, 辻徳生, 原田研介, 田原健二, 河村晃宏, 諸岡健一, 倉爪亮

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　2015年
統計的形状モデルを用いた把持計画

太田悠介, 辻徳生, 宮内翔子, 諸岡健一, 田原健二, 河村晃宏, 原田研介, 倉爪亮

計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)　2015年
柔軟指先と関節変位によるポテンシャル場の許容外力エネルギーに基づく把持安定性評価

辻徳生, 馬場恒星, 田原健二, 原田研介, 諸岡健一, 倉爪亮

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2015年
2P1-W08 Granular Jammingに基づく組立作業用ユニバーサルハンド

原田研介, 永田和之, ROJAS Juan, 山野辺夏樹, 音田弘, 辻徳生

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2015年
2P1-G05 包含立体を用いたクリアランスを有する経路の高速生成

辻徳生, 原田研介, 諸岡健一, 倉爪亮

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2015年
1P2-R06 日用品の用途を考慮した物体把持

永田和之, 新良貴陽平, 佐藤大祐, 金宮好和, 原田研介, 山野辺夏樹, 中村晃

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2015年
ビンピッキングのためのRGB-Dカメラを用いた三次元位置姿勢推定，および把持可能性を考慮したスコアリング手法

西卓郎, 吉見隆, 高瀬竜一, 原田研介, 永田和之, 新良貴陽平, 河井良浩

研究報告グラフィクスとCAD（CG）　2014年11月13日
イベントベースド遠隔操作による面合わせ操作

安井亮太, 永田和之, 朱晨騏, 赤羽克仁, 佐藤誠, 原田研介, 山野辺夏樹

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2014年5月24日
転がり動作に基づく大型対象物の持ち上げ計画

原田研介, 辻徳生, 菊地宏平, 永田和之, 音田弘, 河井良浩

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2014年5月24日
爪を有する多指ハンドの把持計画

馬場恒星, 辻徳生, PYO Yoonseok, 倉爪亮, 諸岡健一, 長谷川勉, 原田研介

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2014年5月24日
移動マニピュレータによるピッキング作業のための台車位置計画

原田研介, 辻徳生, 菊地宏平, 永田和之, 音田弘, 河井良浩

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2014年5月24日
区分的な二次曲面近似に基づく平面と曲面の抽出及び把持姿勢候補の生成

宇都宗一郎, 辻徳生, 原田研介, 倉爪亮, 長谷川勉

ロボティクスシンポジア予稿集　2014年3月13日
内力の観察に基づく三本指把持のモデル化

永田和之, 山野辺夏樹, 原田研介

ロボティクスシンポジア予稿集　2014年3月13日
扱い方を考慮した日用品のモデル化

新良貴陽平, 永田和之, 佐藤大祐, 金宮好和, 原田研介, 山野辺夏樹, 中村晃

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2014年
ビンピッキング用ハンドアイシステムの開発プロジェクト

吉見隆, 原田研介, 喜多泰代, 永田和之, 山野辺夏樹, 植芝俊夫, 佐藤雄隆, 増田健, 高瀬竜一, 西卓郎, 永見武司, 河井良浩, 中村修

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2014年
1P1-P04 柔軟性を有するリング状部品の組み立て動作計画(動作計画と制御の新展開(1))

ラミレスイクシェル, 原田研介, 吉田英一

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2014年
2A1-V01 移動マニピュレータによるピッキング作業のための台車位置計画(製造のロボット化)

原田研介, 辻徳生, 菊地宏平, 永田和之, 音田弘, 河井良浩

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2014年
2A1-V02 転がり動作に基づく大型対象物の持ち上げ計画(製造のロボット化)

原田研介, 辻徳生, 菊地宏平, 永田和之, 音田弘, 河井良浩

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2014年
3P2-B08 イベントベースド遠隔操作による面合わせ操作(ハプティックインタフェース)

安井亮太, 永田和之, 朱晨騏, 赤羽克仁, 佐藤誠, 原田研介, 山野辺夏樹

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2014年
3P2-R01 爪を有する多指ハンドの把持計画(ロボットハンドの機構と把持戦略(2))

馬場恒星, 辻徳生, ピョユンソク, 倉爪亮, 諸岡健一, 長谷川勉, 原田研介

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2014年
空間インタフェース装置SPIDARを用いた遠隔操作システム

安井亮太, 永田和之, 赤羽克仁, 佐藤誠, 原田研介, 山野辺夏樹

日本バーチャルリアリティ学会大会論文集(CD-ROM)　2013年9月18日
応力分布の放物面近似に基づく把持安定性の評価

宇都宗一郎, 辻徳生, 原田研介, 倉爪亮, 長谷川勉

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2013年9月4日
一般物体把持のための把持姿勢変換

辻徳生, 原田研介, 山野辺夏樹, 永田和之, 中村晃, 長谷川勉

ロボティクスシンポジア予稿集　2013年3月14日
確率的アプローチに基づく円柱近似された対象物のビンピッキング

原田研介, 永田和之, 辻徳生, 山野辺夏樹, 中村晃, 河井良浩

ロボティクスシンポジア予稿集　2013年3月14日
内力による把持分類

永田和之, 山野辺夏樹, 原田研介

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2013年
日用品モデルデータベースと深度センサを用いた円筒面を含む物体の把持および運搬作業の実現

新良貴陽平, 加藤龍一, 永田和之, 佐藤大祐, 金宮好和, 原田研介, 山野辺夏樹, 中村晃, 辻徳生

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2013年
区分的な二次曲面近似に基づく把持姿勢候補の生成

宇都宗一郎, 辻徳生, 原田研介, 田原健二, 長谷川勉, 倉爪亮

ロボティクスシンポジア予稿集　2013年
空間インタフェース装置SPIDARを用いた遠隔操作システムの開発

安井亮太, 永田和之, 赤羽克仁, 佐藤誠, 原田研介, 山野辺夏樹

日本バーチャルリアリティ学会研究報告　2013年
1A1-J04 多指ハンドを用いた関節角の位置制御に基づく誤差に頑健な物体把持(ロボットハンドの機構と把持戦略(1))

馬場恒星, 辻徳生, 河村晃宏, 表允晰, 田原健二, 原田研介, 長谷川勉, 倉爪亮

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2013年
2P1-K03 スナップジョイントを有するパーツの力制御の切り替えに基づく組み立て(動作計画と制御の新展開)

原田研介, Rojas Juan, 音田弘, 山野辺夏樹, 吉田英一, 永田和之, 河井良浩

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2013年
対象物の円筒近似に基づくビンピッキング

原田研介, 永田和之, 辻徳生, 山野辺夏樹, 中村晃, 河井良浩

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2012年9月17日
移動作業用ロボットプラットフォーム“MobileHIRO”の操作用統合環境の開発

阪口健, 花井亮, 原田研介, 中岡慎一郎, 河井良浩, 松本吉央

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2012年9月17日
ロボットによる詰込のための仕様・計画・配置技能

音田弘, 原田研介, 吉見隆, 山野辺夏樹, 永田和之, 中村晃, 北垣高成, 河井良浩

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2012年9月17日
機能パーツの接続による日用品のモデル化

永田和之, 山野辺夏樹, 原田研介, 中村晃, 辻徳生

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2012年9月17日
プリミティブ形状による円筒面を含む日用品の点群データの領域分割と知識モデルによる把持可能領域の決定

加藤龍一, 永田和之, 佐藤大祐, 金宮好和, 原田研介, 山野辺夏樹, 中村晃, 辻徳生

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2012年9月17日
物体把持のための日用品のモデル化

永田和之, 山野辺夏樹, 原田研介, 中村晃, 辻徳生

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2012年5月27日
graspPlugin for Choreonoidの公開

原田研介, 辻徳生

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2012年5月27日
区分的な楕円体及び楕円柱面近似に基づく把持計画

宇都宗一郎, 辻徳生, 原田研介, 倉爪亮, 長谷川勉

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2012年5月27日
ロボットハンドによるObject Placement Planner

原田研介, 辻徳生, 永田和之, 山野辺夏樹, 音田弘, 吉見隆, 河井良浩

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2012年5月27日
双腕ロボットによるピックアンドプレース動作計画

原田研介, FOISSOTTE Torea, 辻徳生, 永田和之, 山野辺夏樹, 中村晃, 河井良浩

ロボティクスシンポジア予稿集　2012年3月13日
把持面の柔軟性を考慮したパラレルグリッパの把持計画

原田研介, 辻徳生, 永田和之, 山野辺夏樹, 丸山健一, 中村晃, 河井良浩

計測自動制御学会論文集　2012年
1A1-L05 区分的な楕円体及び楕円柱面近似に基づく把持計画(ロボットハンドの機構と把持戦略(1))

宇都宗一郎, 辻徳生, 原田研介, 倉爪亮, 長谷川勉

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2012年
1A2-H02 ロボットハンドによるObject Placement Planner(ロボットハンドの機構と把持戦略(2))

原田研介, 辻徳生, 永田和之, 山野辺夏樹, 音田弘, 吉見隆, 河井良浩

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2012年
1P1-J01 graspPlugin for Choreonoidの公開(ロボットハンドの機構と把持戦略(3))

原田研介, 辻徳生

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2012年
2A1-H03 物体把持のための日用品のモデル化(ホーム&オフィスロボット)

永田和之, 山野辺夏樹, 原田研介, 中村晃, 辻徳生

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2012年
把持計画のための対象物二次曲面近似のグラフ表現

辻徳生, 原田研介, 山野辺夏樹, 永田和之, 中村晃, 長谷川勉

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2011年9月7日
手渡しの際の受け手の心地よさを考慮した日用品の把持

山野辺夏樹, 久場景太郎, 原辰徳, 淺間一, 新井民夫, 永田和之, 原田研介, 中村晃, 河井良浩, 辻徳生

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2011年9月7日
双腕ロボットによる持ち替えを伴うピックアンドプレース

原田研介, 辻徳生, 永田和之, 山野辺夏樹, 中村晃, 河井良浩

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2011年9月7日
オブジェクトピッキングのための物体配置モデル

永田和之, 原田研介, 辻徳生, 山野辺夏樹, 中村晃

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2011年5月26日
複雑な形状の部品に対する接触状態遷移グラフ

原田研介, 音田弘, 山野辺夏樹, 吉田英一, 辻徳生, 永田和之, 河井良浩

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2011年5月26日
把握面の柔軟性を考慮したパラレルグリッパの把握計画と検証

原田研介, 辻徳生, 永田和之, 山野辺夏樹, 丸山健一, 河井良浩

ロボティクスシンポジア予稿集　2011年3月14日
1A1-L10 複雑な形状の部品に対する接触状態遷移グラフ(動作計画と制御の新展開)

原田研介, 音田弘, 山野辺夏樹, 吉田英一, 辻徳生, 永田和之, 河井良浩

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2011年
1A1-I01 オブジェクトピッキングのための物体配置モデル(ロボットハンドの機構と把持戦略)

永田和之, 原田研介, 辻徳生, 山野辺夏樹, 中村晃

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2011年
把握面に柔軟性を有するパラレルグリッパの把握計画

原田研介, 辻徳生, 永田和之, 山野辺夏樹, 中村晃, 河井良浩

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2010年
施設内生活支援ロボット知能の研究開発―作業知能モジュール群の有効性検証(第2報)―

中村高幸, 足立勝, 村上剛司, 長谷川勉, 嶋田和孝, 大橋健, 川端聡, 丸山健一, 辻徳生, 原田研介

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2010年
Grasplan:把持計画ツールボックスの開発

辻徳生, 原田研介, 中岡慎一郎, 河井良浩

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2010年
サイバネティックヒューマンHRP‐4Cの開発~モーションキャプチャからの動作生成~

三浦郁奈子, 森澤光晴, 金広文男, 金子健二, 中岡慎一郎, 原田研介, 梶田秀司

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2009年9月15日
2足歩行制御のための倒立振子安定化について

梶田秀司, 森澤光晴, 三浦郁奈子, 金子健二, 中岡慎一郎, 金広文男, 原田研介, 藤原清司

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2009年9月15日
サイバネティックヒューマンHRP‐4Cの開発~プロジェクト概要~

梶田秀司, 金子健二, 金広文男, 原田研介, 森澤光晴, 中岡慎一郎, 三浦郁奈子, 藤原清司, NEO Ee Sian, 原功, 横井一仁, 比留川博久

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2009年9月15日
接触面曲率情報を用いた多指ハンドの把持計画

辻徳生, 原田研介, 金子健二

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2009年9月15日
モーションキャプチャデータに基づくヒューマノイドHRP‐4Cのターン動作

三浦郁奈子, 中岡慎一郎, 森澤光晴, 原田研介, 梶田秀司

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2009年5月24日
操作力楕円体と摩擦円錐の楕円近似による把持安定性の高速評価

辻徳生, 原田研介, 金子健二

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2009年5月24日
ヒューマノイドロボットのための多指ハンド把握モジュール

原田研介, 辻徳生, 金子健二, 丸山健一

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2009年5月24日
ヒトの歩行動作を規範としたヒューマノイドの歩行パターンジェネレータ

原田研介, 三浦郁奈子, 森澤光晴, 金子健二, 中岡慎一郎, 金広文男, 辻徳生, 梶田秀司

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2009年5月24日
2A1-D22 モーションキャプチャデータに基づくヒューマノイドHRP-4Cのターン動作

三浦郁奈子, 中岡慎一郎, 森澤光情, 原田研介, 梶田秀司

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2009年
2A2-B06 操作力楕円体と摩擦円錐の楕円近似による把持安定性の高速評価

辻徳生, 原田研介, 金子健二

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2009年
2A2-A19 ヒューマノイドロボットのための多指ハンド把握モジュール

原田研介, 辻徳生, 金子健二, 丸山健一

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2009年
2A1-D15 ヒトの歩行動作を規範としたヒューマノイドの歩行パターンジェネレータ

原田研介, 三浦郁奈子, 森澤光情, 金子健二, 中岡慎一郎, 金広文男, 辻徳生, 梶田秀司

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2009年
2足歩行ロボットの鉛直軸等速度運動による跳躍動作の一考察

金子健二, 金広文男, 原田研介, 梶田秀司

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2008年9月9日
摩擦円錐の楕円近似を用いた把持安定性の高速評価

辻徳生, 原田研介, 金子健二

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2008年9月9日
視覚情報に基づく多指ハンドの把握計画

原田研介, 辻徳生, 金子健二, 金広文男, 丸山健一, 河井良浩, 富田文明

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2008年9月9日
両足の滑りを利用したヒューマノイドのターン動作

三浦郁奈子, 中岡慎一郎, 森澤光晴, 原田研介, 梶田秀司

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2008年9月9日
施設内生活支援ロボット知能の研究開発―作業対象物把持に関する知能モジュール群―

金子健二, 原田研介, 辻徳生

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2008年9月9日
不整地におけるヒューマノイドのKinodynamic Motion Planning

原田研介, 森澤光晴, 中岡慎一郎, 金子健二, 梶田秀司

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2008年6月5日
Bスプラインを用いたヒューマノイド動作計画のための軌道平滑化

原田研介, 森澤光晴, 三浦郁奈子, 藤原清司, 梶田秀司

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2008年6月5日
2P1-F16 Bスプラインを用いたヒューマノイド動作計画のための軌道平滑化(ヒューマノイド)

原田研介, 森澤光晴, 三浦郁奈子, 藤原清司, 梶田秀司

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2008年
2A1-D11 不整地におけるヒューマノイドのKinodynamic Motion Planning(ヒューマノイド)

原田研介, 森澤光晴, 中岡慎一郎, 金子健二, 梶田秀司

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2008年
凸包モデルに基づくハンド・アーム系の把握計画

原田研介, 金子健二, 金広文男

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2007年9月13日
着地位置修正によるヒューマノイドの大きな外力に対する転倒回避

森澤光晴, 金子健二, 原田研介, 梶田秀司, 三浦郁奈子, 中岡慎一郎, 藤原清司, 金広文男, 比留川博久

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2007年9月13日
等身大ヒューマノイドロボット用多指ハンドの基礎実験

金子健二, 原田研介, 金広文男

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2007年9月13日
動歩行するヒューマノイドの全身による干渉回避

原田研介, 服部静子, 比留川博久, 森澤光晴, 梶田秀司, 吉田英一

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2007年9月13日
サイバネティックヒューマンHRP‐4の開発~自由度構成の予備検討~

三浦郁奈子, 中岡慎一郎, 森澤光晴, 藤原清司, 金広文男, 原田研介, 金子健二, 梶田秀司, 比留川博久

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2007年9月13日
実環境で働く人間型ロボット:HRP‐3

金子健二, 原田研介, 金広文男, 比留川博久, 赤地一彦, 宮森剛, 木村勉, 五十棲隆勝

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2007年9月13日
転倒実験用ヒューマノイドロボットHRP‐2FXの開発

藤原清司, 梶田秀司, 原田研介, 比留川博久

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2007年5月10日
CWSを接触安定規範とするヒューマノイドの不整地歩行パターン生成法

比留川博久, 服部静子, 梶田秀司, 原田研介, 金子健二, 金広文男, 森澤光晴, 中岡慎一郎

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2007年
1A1-A09 転倒実験用ヒューマノイドロボットHRP-2FXの開発(ヒューマノイド)

藤原清司, 梶田秀司, 原田研介, 比留川博久

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2007年
自律・遠隔ハイブリッド型ヒューマノイドロボット操作システムの開発(第七報)遠隔操作実験結果と全身操作選択方法の提案

蓮沼仁志, 原田研介, 比留川博久

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2006年9月14日
接触力凸多面錐に基づくヒューマノイドの動作パターンジェネレータ

比留川博久, 服部静子, 原田研介, 梶田秀司, 金子健二, 金広文男, 藤原清司, 森澤光晴

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2006年9月14日
接触状態遷移を伴うホールアームマニピュレーション

渡辺哲陽, 原田研介, JIANG Zhongwei, 吉川恒夫

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2006年9月14日
最適制御手法を用いたヒューマノイドロボット転倒動作の検討

藤原清司, 梶田秀司, 原田研介, 金子健二, 森澤光晴, 金広文男, 中岡慎一郎, 比留川博久

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2006年9月14日
等身大ヒューマノイドロボット用多指ハンドの開発概要

金子健二, 原田研介, 金広文男

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2006年9月14日
自律・遠隔ハイブリッド型ヒューマノイドロボット操作システムの開発(第六報)環境との接触を伴う全身遠隔操作の実現

蓮沼仁志, 原田研介, 比留川博久

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2006年9月14日
リアルタイムに着地位置変更可能な2足歩容生成

森澤光晴, 梶田秀司, 原田研介, 金子健二, 金広文男, 藤原清司, 中岡慎一郎, 比留川博久

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2006年
ヒューマノイドのための動作一時停止システム

金子健二, 金広文男, 森沢光晴, 梶田秀司, 藤原清司, 原田研介, 比留川博久

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2005年9月15日
接触力凸多面錐に基づくヒューマノイドの弱安定動作の生成

比留川博久, 服部静子, 原田研介, 梶田秀司, 金子健二, 金広文男, 藤原清司, 森沢光晴

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2005年9月15日
角運動量を用いたヒューマノイドロボットの転倒計画

藤原清司, 金広文男, 梶田秀司, 原田研介, 金子健二, 森沢光晴, 比留川博久

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2005年9月15日
接触力にもとづくヒューマノイドロボットのマニピュレーション動作生成

原田研介, 比留川博久, 梶田秀司, 金子健二, 金広文男, 藤原清司, 森沢光晴

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2005年9月15日
未来ZMP調整に基づく適応的な歩行パターン生成

梶田秀司, 森沢光晴, 原田研介, 金子健二, 金広文男, 藤原清司, 比留川博久

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2005年9月15日
探査型ヒューマノイドロボットHRP‐2No.10

横井一仁, NEO Ee SIAN, 有隅仁, 吉田英一, STASSE Olivier, 河井良浩, 梶田秀司, 金広文男, 原田研介

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2005年6月9日
接触力凸多面錐に基づくヒューマノイドロボットの動作生成―第2報マニピュレーション動作の生成―

原田研介, 比留川博久, 梶田秀司, 金子健二, 金広文男, 藤原清司, 森沢光晴

ロボティクスシンポジア予稿集　2005年3月14日
接触力凸多面錐に基づくヒューマノイドロボットの動作生成~第1報接触状態遷移判定法

比留川博久, 原田研介, 梶田秀司, 金子健二, 金広文男, 藤原清司, 森沢光晴

ロボティクスシンポジア予稿集　2005年3月14日
3Dグリッドマップを用いたヒューマノイドの狭あい部移動

金広文男, 吉見隆, 梶田秀司, 森沢光晴, 藤原清司, 原田研介, 金子健二, 比留川博久, 富田文明

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2005年
ヒューマノイドロボットの緊急停止動作生成アルゴリズム

森沢光晴, 梶田秀司, 原田研介, 金子健二, 金広文男, 藤原清司, 比留川博久

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2005年
能動受動混合拘束下における物体の操り

渡辺哲陽, 原田研介, JIANG Zhongwei, 吉川恒夫

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2005年
ALL-N-018 探査型ヒューマノイドロボットHRP-2 No.10(NEDO次世代ロボット実用化プロジェクト(プロトタイプ開発支援事業),生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)

横井一仁, NEO Ee Sian, 有隅仁, 吉田英一, STASSE Olivier, 河井良浩, 梶田秀司, 金広文男, 原田研介

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2005年
視覚に基づくヒューマノイドの複雑環境自律移動―ローカルマップを用いた移動様式の選択―

金広文男, 河井良浩, 富田文明, 森沢光晴, 藤原清司, 原田研介, 金子健二, 梶田秀司, 比留川博久

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2004年9月15日
等身大ヒューマノイドロボットによる前方転倒時の膝着地

藤原清司, 金広文男, 原田研介, 梶田秀司, 比留川博久

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2004年9月15日
実時間歩容計画における解析的アプローチ

原田研介, 梶田秀司, 森沢光晴, 金広文男, 藤原清司, 金子健二, 比留川博久

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2004年9月15日
低μ路面での2足歩行のスリップと転倒予測

梶田秀司, 金子健二, 原田研介, 金広文男, 藤原清司, 比留川博久

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2004年9月15日
パラメトリック曲面に拘束された2足歩行パターン生成

森沢光晴, 梶田秀司, 金子健二, 原田研介, 金広文男, 藤原清司, 比留川博久

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2004年9月15日
ヒューマノイドロボットによる対象物の持ち上げ動作

原田研介, 梶田秀司, 金子健二, 比留川博久

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2004年9月15日
滑り易い路面を歩行するロボットのスリップオブザーバ

金子健二, 金広文男, 梶田秀司, 森沢光晴, 藤原清司, 原田研介, 比留川博久

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2004年9月15日
能動受動混合拘束の力学

渡辺哲陽, 原田研介, JIANG Z, 吉川恒夫

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2004年9月15日
把握を利用したヒューマノイドロボットのバランス維持

原田研介, 比留川博久, 金広文男, 藤原清司, 金子健二, 梶田秀司, 中村優

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2004年6月18日
力制御型マニピュレーションに基づくヒューマノイドロボットの実時間歩容計画

原田研介, 梶田秀司, 金広文男, 藤原清司, 金子健二, 横井一仁, 比留川博久

ロボティクスシンポジア予稿集　2004年3月8日
把握を利用したヒューマノイドロボットのバランス維持(ヒューマノイド3)

原田研介, 比留川博久, 金広文男, 藤原清司, 金子健二, 梶田秀司, 中村優

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2004年
等身大ヒューマノイドロボットによる転倒制御

藤原清司, 金広文男, 梶田秀司, 横井一仁, 斎藤元, 原田研介, 比留川博久, 五十棲隆勝

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2003年9月20日
HRP-2の歩行安定化制御

金子健二, 金広文男, 梶田秀司, 横井一仁, 藤原清司, 原田研介, 比留川博久

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2003年9月20日
接触状態の変化を含むヒューマノイドロボットの脚腕協調動作

原田研介, 梶田秀司, 金広文男, 藤原清司, 金子健二, 横井一仁, 比留川博久

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2003年9月20日
予見制御を用いたZMP補正用動力学フィルタ

梶田秀司, 原田研介, 金広文男, 金子健二, 藤原清司, 横井一仁, 比留川博久

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2003年9月20日
HRP-2の運動制御システム―プラグイン群とその実行制御―

金広文男, 藤原清司, 原田研介, 金子健二, 梶田秀司, 横井一仁, 比留川博久

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2003年9月20日
ヒューマノイドによる押し操作のための歩行動作

原田研介, 梶田秀司, 金子健二, 比留川博久

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2003年9月20日
ヒューマノイドロボットの脚腕協調におけるZMP解析

原田研介, 梶田秀司, 金広文男, 藤原清司, 金子健二, 横井一仁, 比留川博久

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)　2003年5月23日
ヒューマノイドの転倒回復機能の実現

金広文男, 金子健二, 藤原清司, 原田研介, 梶田秀司, 横井一仁, 比留川博久, 赤地和彦, 五十棲隆勝

ロボティクスシンポジア予稿集　2003年3月17日
2A1-1F-F7 ヒューマノイドロボットの脚腕協調における ZMP 解析

原田研介, 梶田秀司, 金広文男, 藤原清司, 金子健二, 横井一仁, 比留川博久

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2003年
1A1-1F-G8 タクタイルセンサを備えたロボットハンドによる包み込み把握 : 基礎的原理

原田研介, 金子真

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2003年
スプリング・ダンパモデルに基づくヒューマノイドの動作シミュレーション-第2報

比留川博久, 金広文男, 金子健二, 横井一仁, 梶田秀司, 藤原清司, 原田研介

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2002年10月12日
人間型ロボット機構による全身動作マニピュレーション―足先位置に関する考察―

原田研介, 金子真

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2002年10月12日
手先反力を考慮したヒューマノイドによる押し作業

原田研介, 梶田秀司, 金子健二, 比留川博久

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2002年10月12日
HRPヒューマノイドプラットフォームの運動制御システム

金広文男, 藤原清司, 原田研介, 金子健二, 梶田秀司, 横井一仁, 比留川博久

日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)　2002年10月12日
等価摩擦中心を用いた複数対象物の押し操作

原田研介, 西山淳, 村上義博, 金子真

計測自動制御学会部門大会／部門学術講演会資料　2002年
2種類のZMPを考慮したヒューマノイドによる押し操作

原田研介, 梶田秀司, 金子健二, 比留川博久

計測自動制御学会部門大会／部門学術講演会資料　2002年
ヒューマノイドによる押し操作

原田研介, 梶田秀司, 金子健二, 比留川博久

自動制御連合講演会講演論文集　2002年
2P2-F03 ヒューマノイドロボットの全身マニピュレーションのための力学解析

原田研介, 金子真

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2002年
1P1-D11 家庭サーバー用赤外線ボールとその応用

金子真, 内田康弘, 原田研介, 辻敏夫

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2002年
人間型ロボットによる作業時の姿勢選択

原田研介, 金子真

日本ロボット学会学術講演会予稿集　2001年9月18日
3次元包み込み把握物体の操り

原田研介, 金子真

知能メカトロニクスワークショップ講演論文集　2001年8月30日
3次元包み込み把握物体の操り (第6回知能メカトロニクスワークショップ--人間を支援するメカトロニクス技術) -- (特別セッションロボットの制御)

原田研介, 金子真

知能メカトロニクスワークショップ講演論文集　2001年8月30日
複数対象物の押し作業計画

原田研介, 西山淳, 金子真

日本機械学会年次大会講演論文集　2001年8月22日
複数対象物のPushing Manipulation

原田研介, 西山淳, 金子真

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集　2001年6月8日
接触剛性と射影行列による包み込み把握の解析

原田研介, PARK J, 金子真

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集　2001年6月8日
100Gキャプチャリングシステムへの挑戦

金子真, 沢田光史, 原田研介, 辻敏夫, 並木明夫, 石川正俊

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集　2001年6月8日
複数対象物のプッシングマニピュレーションに関する実験的アプローチ

村上義博, 金子真, 原田研介, 辻敏夫

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集　2001年6月8日
非接触相を伴うマニピュレーション連続RAC動作

白井達也, 金子真, 原田研介, 辻敏夫

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集　2001年6月8日
F-1204 複数対象物の押し作業計画(J27-1 バイオメカトロニクス・バイオロボットの要素技術・理論とシステム化技術(1))(J27 バイオメカトロニクス・バイオロボットの要素技術・理論とシステム化技術)

原田研介, 西山淳, 金子真

年次大会講演論文集　2001年
2P2-F4 複数対象物のPushing Manipulation(36. ロボットプランニング)

原田研介, 西山淳, 金子真

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2001年
2P1-K1 複数対象物のPushing Manipulationに関する実験的アプローチ(48. ロボットハンドの機構と把持戦略II)

村上義博, Nishikawa J, 原田研介, 金子真, 辻敏夫

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2001年
2A1-K2 接触剛性と射影行列による包み込み把握の解析(48. ロボットハンドの機構と把持戦略I)

原田研介, パクジョンフン, 金子真

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2001年
2A1-K1 非接触相を伴うマニピュレーション : 連続RAC動作(48. ロボットハンドの機構と把持戦略I)

白井達也, 金子真, 原田研介, 辻敏夫

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2001年
1A1-A9 100Gキャプチャリングシステムへの挑戦(44. 新しいロボットメカニズムの開発)

金子真, 澤田光史, 原田研介, 並木明夫, 石川正俊

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2001年
楕円体の操り

原田研介, 川嶋大雅, 金子真

日本ロボット学会学術講演会予稿集　2000年9月12日
複数対象物のZero Moment Pushing Manipulation

原田研介, 西山淳, 金子真

日本ロボット学会学術講演会予稿集　2000年9月12日
近傍平衡にある対象物の操りシミュレーション

川嶋大雅, 原田研介, 金子真

知能メカトロニクスワークショップ講演論文集　2000年8月30日
接触剛性を考慮した包み込み把握物体の操り

原田研介, 金子真, 川嶋大雅, 辻敏夫

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集　2000年5月11日
近傍平衡にある対象物の非ホロノミック軌道計画

原田研介, 川嶋大雅, 金子真

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集　2000年5月11日
1423 接触剛性を考慮した包み込み把握物体の操り

原田研介, 金子真, 辻敏夫

年次大会講演論文集　2000年
2P1-57-093 近傍平衡にある対象物の非ホロノミック軌道計画

原田研介, 川嶋大雅, 金子真

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2000年
1P1-52-083 接触剛性を考慮した包み込み把握物体の操り

原田研介, 川嶋大雅, 金子真, 辻敏夫

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集　2000年
包み込み歩容のロバスト性の評価

竹下充, 金子真, 白井達也, 原田研介, 辻敏夫

計測自動制御学会中国支部学術講演会論文集　1999年11月27日
複数対象物のActive Force Closure

原田研介, 金子真, 古寺晃二, 辻敏夫

日本ロボット学会学術講演会予稿集　1999年9月9日
近傍平衡にある対象物の転がりによる操作

原田研介, 金子真

日本ロボット学会学術講演会予稿集　1999年9月9日
複数対象物の対象物間の接触に関する考察

中野慎也, 原田研介, 金子真, 辻敏夫

日本ロボット学会学術講演会予稿集　1999年9月9日
拡張自己姿勢変形動作の提案と把握動作への応用

白井達也, 金子真, 原田研介, 辻敏夫

日本ロボット学会学術講演会予稿集　1999年9月9日
Tracing型人工能動触角による10μm分解能の実現

金子真, 別所良治, 原田研介, 辻敏夫

日本ロボット学会学術講演会予稿集　1999年9月9日
転がりを利用した複数対象物の操り操りのための十分条件の導出

原田研介, 古寺晃二, 金子真, 辻敏夫

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集　1999年6月12日
ニューラルネットによる非接触型インピーダンスの学習

野口裕史, 辻敏夫, 原田研介, 金子真

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集　1999年6月12日
滑りを利用した複数対象物の操り

金子真, 向井健文, 原田研介, 辻敏夫

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集　1999年6月12日
Tracing型人工能動触角

金子真, 別所良治, 原田研介, 辻敏夫

日本ロボット学会学術講演会予稿集　1998年9月
包み込み把握された2円柱物体の操りに関する実験的考察

金子真, 向井健文, 原田研介, 辻敏夫

日本ロボット学会学術講演会予稿集　1998年9月
複数対象物体の操り

中野慎也, 原田研介, 金子真, 辻敏夫

日本ロボット学会学術講演会予稿集　1998年9月
直接把握できないピラミッド型対象物の平衡把握アルゴリズム

沖本越, 金子真, 原田研介, 辻敏夫

日本ロボット学会学術講演会予稿集　1998年9月
一定トルク制御された包み込み把握物体の操り

原田研介, 金子真, 辻敏夫

日本ロボット学会学術講演会予稿集　1998年9月
複数対象物体の把握における内力の解析

原田研介, 金子真

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集　1998年6月
指先の柔軟性を利用したロボットハンドのインピーダンス制御

中野慎也, 原田研介, 辻敏夫, 金子真

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集　1998年6月
包み込み把握物体の操りに向けて

東森充, 金子真, 原田研介, 辻敏夫

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集　1998年6月
重力場における複数対象物の平衡把握とそのロバスト性

原田研介, 金子真

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集　1998年6月
直接把握できないピラミッド型対象物の平衡把握アルゴリズム

沖本越, 金子真, 原田研介, 辻敏夫

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集　1998年6月
複数対象物体の包み込み把握 2対象物系のモデル化と転がりを利用した包み込み把握の実現

原田研介, 金子真

日本ロボット学会学術講演会予稿集　1997年9月
フレキシブルアームの位置制御と力制御の切り替えを含む軌道計画と制御

吉川恒夫, 原田研介, 太田篤治

インテリジェントFAシンポジウム講演論文集　1997年7月
柔軟マクロ/剛体マイクロマニピュレータによる位置と力のハイブリッド制御における内部安定化

原田研介, 吉川恒夫

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集　1997年6月
質量配分に着目したフレキシブルアームの軌道制御における安定化

原田研介, 吉川恒夫

日本ロボット学会学術講演会予稿集　1995年11月
フレキシブルアームの動的軌道制御における内部安定化

原田研介, 吉川恒夫

日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集　1995年6月
フレキシブルアームの動的制御における内部安定性に関する考察

原田研介, 吉川恒夫

計測自動制御学会関西支部シンポジウム講演論文集　1994年9月
マクロ‐マイクロシステムによるフレキシブルアームの位置と力の準静的ハイブリッド制御

吉川恒夫, 原田研介, 松本淳, 村上弘記

日本ロボット学会ロボットシンポジウム予稿集　1994年5月
柔軟関節を持つ直交型ロボットの軌道制御

吉川恒夫, 細田耕, 原田研介

日本ロボット学会学術講演会予稿集　1992年10月

特許・実用新案・意匠 31

ロボット

菊地宏平, 原田研介, 万偉偉, 辻徳生, 永田和之, 音田弘

特許第6747665号

出願日:2016/06/07

登録日:2020/08/11
ロボットハンドの爪部交換機構およびこの爪部交換機構を用いた爪部交換方法

永田和之, 原田研介

特許第6708340号

出願日:2016/04/05

登録日:2020/05/25
接着剤塗布装置及び接着剤塗布方法

原田研介, 中土宜明, 中嶋勝己, 河野忠友

特許第6664768号

WO2020-183621

出願日:2019/03/12

登録日:2020/02/21
搬送車の移動経路設定方法

菊地宏平, 原田研介, 辻徳生, 永田和之, 音田弘, 河井良浩

特許第6641804号

出願日:2015/09/04

登録日:2020/01/08
把持可否判定方法

菊地宏平, 原田研介, 万偉偉, 辻徳生, 音田弘, 永田和之

特許第6572687号

出願日:2015/09/02

登録日:2019/08/23
ロボット制御装置及びロボット制御方法

原田研介, 辻徳生, 永田和之, 音田弘, 河井良浩, 菊地宏平

特許第6230122号

出願日:2014/05/22

登録日:2017/10/27
脚式移動ロボットの制御装置

比留川博久, 原田研介, 梶田秀司, 金子健二, 金広文男, 藤原清司, 森澤光晴, 齋藤元, 服部静子

特許第5099733号

出願日:2005/03/11

登録日:2012/10/05
脚式移動ロボットの制御装置

比留川博久, 原田研介, 服部静子, 梶田秀司

特許第4915934号

出願日:2007/04/09

登録日:2012/02/03
人間型ロボットの制御装置

原田研介, 梶田秀司, 金広文男, 藤原清司, 金子健二, 横井一仁, 比留川博久

特許第4735927号

出願日:2004/06/28

登録日:2011/05/13
脚式ロボットの停止装置

金子健二, 金広文男, 森澤光晴, 藤原清司, 原田研介, 梶田秀司, 比留川博久

特許第4385159号

出願日:2005/07/25

登録日:2009/10/09
操作力発生装置

金子健二, 金広文男, 藤原清司, 原田研介, 横井一仁, 梶田秀司, 比留川博久

特許第4113948号

出願日:2003/07/17

登録日:2008/04/25
データ送受信処理プログラム

石綿陽一, 谷本修, 片山修市, 木野桂司, 比留川博久, 梶田秀司, 横井一仁, 金子健二, 藤原清司, 金広文男, 原田研介, 齋藤元

特許第4038574号

出願日:2004/01/07

登録日:2007/11/16
脚式移動ロボット及び制御方法

原田研介, 梶田秀司, 藤原清司, 金広文男, 金子健二, 横井一仁, 比留川博久

特許第4029152号

出願日:2003/01/08

登録日:2007/10/26
歩行ロボットの歩行歩容生成装置

梶田秀司, 金広文男, 金子健二, 藤原清司, 原田研介, 横井一仁, 比留川博久

特許第3834629号

出願日:2002/09/26

登録日:2006/08/04
ロボットの制御装置、制御方法、及びプログラム

西敬之, 原田研介, クリスティアンカミロベルトランエルナンデス, 菊池慎市

出願日:2020/06/25
作業判別装置および作業判別方法

松岡諒, 前川清石, 麻生英樹, 原田研介

出願日:2019/02/01
ロボット制御装置及びロボット制御方法

原田研介, 辻徳生, 永田和之, 音田弘, 河井良浩, 菊地宏平

出願日:2014/05/22
脚式移動ロボットの制御装置

比留川博久, 原田研介, 服部静子, 梶田秀司

出願日:2011/08/01
脚式移動ロボットの制御装置

比留川博久, 原田研介, 服部静子, 梶田秀司

出願日:2007/04/09
脚式ロボットの非常停止装置

金子健二, 金広文男, 森澤光晴, 藤原清司, 原田研介, 梶田秀司, 比留川博久

出願日:2005/07/25
脚式移動ロボットの制御装置

比留川博久, 原田研介, 梶田秀司, 金子健二, 金広文男, 藤原清司, 森澤光晴, 齋藤元, 服部静子

出願日:2005/03/11
人間型ロボットの制御装置

原田研介, 梶田秀司, 金広文男, 藤原清司, 金子健二, 横井一仁, 比留川博久

出願日:2004/06/28
操作力発生装置

金子健二, 金広文男, 藤原清司, 原田研介, 横井一仁, 梶田秀司, 比留川博久

出願日:2003/07/17
脚式移動ロボット及び制御方法

原田研介, 梶田秀司, 藤原清司, 金広文男, 金子健二, 横井一仁, 比留川博久

出願日:2003/01/08
歩行ロボットの歩行歩容生成装置

梶田秀司, 金広文男, 金子健二, 藤原清司, 原田研介, 横井一仁, 比留川博久

出願日:2002/09/26
剛性可変装置、アシスト装置、ロボットハンド

原田研介, 胡正涛, アハメドアブドラアハメド, 万偉偉, 渡邊哲陽

出願日:2024/09/02
情報処理装置、情報処理方法、及び情報処理プログラム

高野洋一, 原田研介, 福村肇

出願日:2024/07/10
分解情報生成方法

清川拓哉, 原田研介, 石倉智貴, 宮地直也

出願日:2024/04/18
ロボットハンド

万偉偉, 原田研介, 張竣博, 陳昊

出願日:2024/02/28
ワーク取り出し装置

原田研介, 張馨芸, 堂前幸康, 万偉偉, 森建郎

出願日:2023/06/09
ワーク取り出し装置、ワーク取り出し方法、プログラム及び制御装置

原田研介, 万偉偉, 堂前幸康, 張馨芸, 森建郎, 吹田和嗣, 五十嵐淳

出願日:2021/11/16

機関リポジトリ 1

大阪大学の学術機関リポジトリ（OUKA）に掲載されているコンテンツ

Difficulty and complexity definitions for assembly task allocation and assignment in human–robot collaborations: A review

Kiyokawa Takuya, Shirakura Naoki, Wang Zhenting, Yamanobe Natsuki, Ramirez-Alpizar Ixchel G., Wan Weiwei, Harada Kensuke

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing　Vol. 84　2023年6月7日